[发明专利]一种多点吸附式机械臂

说明书

本申请提供了一种多点吸附式机械臂，涉及机械手技术领域，其技术要点是：包括固定板和多个夹爪执行末端，各夹爪执行末端包括吊杆、吸盘、电磁驱动装置、牵拉件；吸盘的形状为锥形，吸盘具有弹性，吸盘的开口朝下，吊杆竖直设置，吸盘的上端与吊杆固定连接，牵拉件的一端与电磁驱动装置连接，牵拉件的另一端与吸盘的下端连接，电磁驱动装置适于驱动牵拉件牵拉吸盘的下端向上翻；各吊杆位于固定板的下方，吊杆的上端与固定板固定连接。本申请提供的多点吸附式机械臂解决了现有技术中单点大吸盘容易发生漏气失效、对吸盘抽气不仅成本高而且可靠性差的技术问题。

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，尤其涉及一种多点吸附式机械臂。

背景技术

机械手是用于夹取产品或工件的装置，现有技术中的机械手包括卡夹式机械手、吸盘式机械手、磁吸式机械手等。

现有技术中的吸盘式机械手通常包括吸盘、导管和气压控制系统，导管的一端与吸盘连接，导管的另一端与气压控制系统连接，吸盘的端口贴靠在工件表面时，气压控制系统通过导管对吸盘内部空间抽气，减小吸盘内部的气压，在吸盘内外气压差作用下，使吸盘吸紧工件，实现对工件进行夹取。

现有技术中的吸盘式机械手通常是单点吸附式，即采用一个大吸盘对工件进行吸附；然而吸盘吸紧力跟吸盘端口与工件表面之间密封配合性能有关，工件表面存在凹凸不平整的缺陷时，吸盘端口与工件表面就存在泄压口，导致吸盘漏气，从而减小了吸盘内外气压差，最终减小吸盘对工件的吸紧力，影响吸盘对工件的夹取工作，降低了吸盘对工件夹取的稳定性。

并且现有技术中的吸盘通过气压控制系统进行抽气使吸盘内部形成压真空，不仅成本高，而且气压控制系统出现故障时，导管将成为吸盘的泄压通道，吸盘很难正常工作。

综上所述，现有技术中至少存在以下技术问题：单点大吸盘容易发生漏气失效；对吸盘抽气不仅成本高而且可靠性差。

发明内容

本申请提供一种多点吸附式机械臂，用于解决现有技术中单点大吸盘容易发生漏气失效、对吸盘抽气不仅成本高而且可靠性差的技术问题。

在本申请的实施例中，提供了一种多点吸附式机械臂，包括固定板和多个夹爪执行末端，各所述夹爪执行末端包括吊杆、吸盘、电磁驱动装置、牵拉件；

所述吸盘的形状为锥形，所述吸盘具有弹性，所述吸盘的开口朝下，所述吊杆竖直设置，所述吸盘的上端与所述吊杆固定连接，所述牵拉件的一端与所述电磁驱动装置连接，所述牵拉件的另一端与所述吸盘的下端连接，所述电磁驱动装置适于驱动所述牵拉件牵拉所述吸盘的下端向上翻；

各所述吊杆位于所述固定板的下方，所述吊杆的上端与所述固定板固定连接。

在本申请实施例的一些实施方式中，所述牵拉件包括牵拉绳，所述牵拉绳的一端与所述电磁驱动装置连接，所述牵拉绳的另一端与所述吸盘的下端固定连接。

在本申请实施例的一些实施方式中，所述牵拉绳具有柔性，和/或，牵拉绳具有弹性。

在本申请实施例的一些实施方式中，所述电磁驱动装置包括电磁铁和活动铁块，所述电磁铁与所述吊杆固定连接，所述活动铁块与所述吊杆沿竖直方向滑动连接，所述活动铁块位于所述电磁铁的下方，所述牵拉件位于所述活动铁块的下方，所述牵拉件远离所述吸盘的一端与所述活动铁块连接，所述电磁铁适于向上吸起所述活动铁块。

在本申请实施例的一些实施方式中，所述吊杆由铝合金材料制成。

在本申请实施例的一些实施方式中，所述电磁驱动装置还包括第一塑料套筒，所述第一塑料套筒固定套设在所述吊杆上，所述电磁铁包括环形铁芯和线圈，所述环形铁芯固定套设在所述第一塑料套筒上，所述线圈缠绕在所述环形铁芯上，所述活动铁块位于所述环形铁芯的正下方。