[发明专利]一种多点吸附式机械臂

权利要求书

1.一种多点吸附式机械臂，其特征在于，包括固定板（101）和多个夹爪执行末端（102），各所述夹爪执行末端（102）包括吊杆（103）、吸盘（104）、电磁驱动装置、牵拉件；

所述吸盘（104）的形状为锥形，所述吸盘（104）具有弹性，所述吸盘（104）的开口朝下，所述吊杆（103）竖直设置，所述吸盘（104）的上端与所述吊杆（103）固定连接，所述牵拉件的一端与所述电磁驱动装置连接，所述牵拉件的另一端与所述吸盘（104）的下端连接，所述电磁驱动装置适于驱动所述牵拉件牵拉所述吸盘（104）的下端向上翻；

各所述吊杆（103）位于所述固定板（101）的下方，所述吊杆（103）的上端与所述固定板（101）固定连接。

2.根据权利要求1所述的多点吸附式机械臂，其特征在于，所述牵拉件包括牵拉绳（105），所述牵拉绳（105）的一端与所述电磁驱动装置连接，所述牵拉绳（105）的另一端与所述吸盘（104）的下端固定连接。

3.根据权利要求2所述的多点吸附式机械臂，其特征在于，所述牵拉绳（105）具有柔性，和/或，所述牵拉绳（105）具有弹性。

4.根据权利要求1至3任一项所述的多点吸附式机械臂，其特征在于，所述电磁驱动装置包括电磁铁和活动铁块（106），所述电磁铁与所述吊杆（103）固定连接，所述活动铁块（106）与所述吊杆（103）沿竖直方向滑动连接，所述活动铁块（106）位于所述电磁铁的下方，所述牵拉件位于所述活动铁块（106）的下方，所述牵拉件远离所述吸盘（104）的一端与所述活动铁块（106）连接，所述电磁铁适于向上吸起所述活动铁块（106）。

5.根据权利要求4所述的多点吸附式机械臂，其特征在于，所述吊杆（103）由铝合金材料制成。

6.根据权利要求5所述的多点吸附式机械臂，其特征在于，所述电磁驱动装置还包括第一塑料套筒（107），所述第一塑料套筒（107）固定套设在所述吊杆（103）上，所述电磁铁包括环形铁芯（108）和线圈（109），所述环形铁芯（108）固定套设在所述第一塑料套筒（107）上，所述线圈（109）缠绕在所述环形铁芯（108）上，所述活动铁块（106）位于所述环形铁芯（108）的正下方。

7.根据权利要求5或6所述的多点吸附式机械臂，其特征在于，所述电磁驱动装置还包括第二塑料套筒（110），所述第二塑料套筒（110）套设在所述吊杆（103）上，所述第二塑料套筒（110）与所述吊杆（103）沿竖直方向滑动连接，所述活动铁块（106）的形状为环形，所述活动铁块（106）固定套设在所述第二塑料套筒（110）上，所述牵拉件远离所述吸盘（104）的一端与所述第二塑料套筒（110）连接。

8.根据权利要求7所述的多点吸附式机械臂，其特征在于，所述电磁驱动装置还包括连接板（111）和连接套筒（112），所述连接板（111）的形状为圆形，所述连接板（111）的中心设有通孔，所述通孔的内壁固定套设在所述第二塑料套筒（110）上，所述连接板（111）水平设置，所述连接套筒（112）竖直设置，所述连接套筒（112）的上端与所述连接板（111）的外侧边缘固定连接，所述连接套筒（112）位于所述连接板（111）的下方，所述牵拉件远离所述吸盘（104）的一端与所述连接套筒（112）的下端固定连接；所述牵拉件远离所述吸盘（104）的一端通过所述连接套筒（112）与所述第二塑料套筒（110）间接连接。

9.根据权利要求7所述的多点吸附式机械臂，其特征在于，所述吊杆（103）的外侧面固定连接有限位环（113），所述限位环（113）位于所述第二塑料套筒（110）的下方，所述限位环（113）位于所述吸盘（104）的上方，所述第二塑料套筒（110）适于向下运动与所述限位环（113）抵接。

10.根据权利要求1所述的多点吸附式机械臂，其特征在于，所述牵拉件具有多个，各所述牵拉件绕所述吊杆（103）圆周阵列分布。