[发明专利]机器人充电控制方法及装置、移动机器人和可读存储介质

说明书

本申请提供一种机器人充电控制方法及装置、移动机器人和可读存储介质，涉及机器人技术领域。本申请在检测到移动机器人的机器人电量低于预设电量阈值，同时距离该移动机器人最近的第一充电桩在作为目标充电桩时已被占用的情况下，根据该移动机器人和占用该目标充电桩的目标机器人各自的电池状况，计算移动机器人与目标机器人各自的充电优先级，而后在移动机器人的充电优先级高于目标机器人的充电优先级时，控制移动机器人前往该目标充电桩并替换目标机器人进行充电，从而通过使急需充电且优先级高的移动机器人直接替换最近充电桩处的充电机器人进行充电，以有效降低移动机器人在前往充电桩途中的故障概率，并同步提升机器人电池的使用寿命。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人充电控制方法及装置、移动机器人和可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人技术在各大行业的应用越发广泛，移动机器人的电池电量是确保机器人自动化作业(例如，自动化递送作业)的有效保证，因此合理的机器人充电策略能够有效保证移动机器人的连续使用。但值得注意的是，现有机器人充电策略通过搜索距离移动机器人最近的空闲充电桩作为该移动机器人实际所需前往充电的充电桩，该机器人充电策略实质会导致低电量机器人需要移动到非常远的距离去充电，极易导致移动机器人在前往充电桩途中直接因电量耗尽而瘫痪，同时也会对机器人电池造成损坏。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种机器人充电控制方法及装置、移动机器人和可读存储介质，能够在移动机器人的最近充电桩被占用的情况下，通过优先级比对方式使急需充电且优先级高的移动机器人直接替换最近充电桩处的充电机器人进行充电，以有效降低移动机器人在前往充电桩途中的故障概率，并同步提升机器人电池的使用寿命。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种机器人充电控制方法，应用于移动机器人，所述方法包括：

检测机器人电量是否低于预设电量阈值；

在检测到所述机器人电量低于预设电量阈值的情况下，搜索当前距离所述移动机器人最近的第一充电桩作为目标充电桩；

检测所述目标充电桩当前是否闲置，并在检测到所述目标充电桩当前未闲置的情况下，获取当前占用所述目标充电桩的目标机器人的电池状况；

根据所述移动机器人与所述目标机器人各自的电池状况，计算所述移动机器人与所述目标机器人各自的充电优先级；

在计算出的所述移动机器人的充电优先级高于所述目标机器人的充电优先级的情况下，控制所述移动机器人前往所述目标充电桩并替换所述目标机器人进行充电。

在可选的实施方式中，所述根据所述移动机器人与所述目标机器人各自的电池状况，计算所述移动机器人与所述目标机器人各自的充电优先级的步骤，包括：

针对所述移动机器人和所述目标机器人中的每个机器人，获取该机器人在执行待机动作和行驶动作时各自对应的电量损耗权重；

根据待机动作和行驶动作各自对应的电量损耗权重，对该机器人的电池状况所包括的待机电量损耗速率和行驶电量损耗速率进行加权求和运算，得到对应的电量损耗综合速率；

根据所述电量损耗综合速率、该机器人的电池状况所包括的电池健康度和机器人电量，计算得到对应的充电优先级，其中充电优先级与所述电量损耗综合速率、所述电池健康度和所述机器人电量各自呈反相关关系。

在可选的实施方式中，所述充电优先级的计算公式采用如下式子进行表示：