[发明专利]机器人充电控制方法及装置、移动机器人和可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人充电控制方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述方法包括：

检测机器人电量是否低于预设电量阈值；

在检测到所述机器人电量低于预设电量阈值的情况下，搜索当前距离所述移动机器人最近的第一充电桩作为目标充电桩；

检测所述目标充电桩当前是否闲置，并在检测到所述目标充电桩当前未闲置的情况下，获取当前占用所述目标充电桩的目标机器人的电池状况；

根据所述移动机器人与所述目标机器人各自的电池状况，计算所述移动机器人与所述目标机器人各自的充电优先级；

在计算出的所述移动机器人的充电优先级高于所述目标机器人的充电优先级的情况下，控制所述移动机器人前往所述目标充电桩并替换所述目标机器人进行充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人与所述目标机器人各自的电池状况，计算所述移动机器人与所述目标机器人各自的充电优先级的步骤，包括：

针对所述移动机器人和所述目标机器人中的每个机器人，获取该机器人在执行待机动作和行驶动作时各自对应的电量损耗权重；

根据待机动作和行驶动作各自对应的电量损耗权重，对该机器人的电池状况所包括的待机电量损耗速率和行驶电量损耗速率进行加权求和运算，得到对应的电量损耗综合速率；

根据所述电量损耗综合速率、该机器人的电池状况所包括的电池健康度和机器人电量，计算得到对应的充电优先级，其中充电优先级与所述电量损耗综合速率、所述电池健康度和所述机器人电量各自呈反相关关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述充电优先级的计算公式采用如下式子进行表示：

其中，priority用于表示对应机器人的充电优先级，R用于表示对应机器人的电量损耗综合速率，rof1用于表示对应机器人的待机电量损耗速率，rof2用于表示对应机器人的行驶电量损耗速率，rate1用于表示对应机器人执行待机动作时的电量损耗权重，rate2用于表示对应机器人执行行驶动作时的电量损耗权重，ele用于表示对应机器人的机器人电量，health用于表示对应机器人的电池健康度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到所述目标充电桩当前闲置的情况下，控制所述移动机器人前往所述目标充电桩进行充电。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在计算出的所述移动机器人的充电优先级低于或等于所述目标机器人的充电优先级的情况下，搜索除已确定过的目标充电桩外的当前距离所述移动机器人最近的第二充电桩；

根据所述移动机器人的电池状况，检测所述移动机器人的机器人电量是否足以支撑前往所述第二充电桩；

若检测到所述移动机器人的机器人电量不足以支撑前往所述第二充电桩，则控制所述移动机器人前往当前的目标充电桩进行待机，而后跳转到上述获取当前占用所述目标充电桩的目标机器人的电池状况的步骤继续执行，以等待替换所述目标机器人进行充电；

若检测到所述移动机器人的机器人电量足以支撑前往所述第二充电桩，则按照所述第二充电桩对当前的目标充电桩进行更新，并跳转到上述检测所述目标充电桩当前是否闲置的步骤继续执行。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到所述机器人电量高于或等于预设电量阈值的情况下，检测所述移动机器人是否空闲；

在检测到所述移动机器人空闲的情况下，则在所述移动机器人的预设探测范围内搜索空闲充电桩；

若搜索到至少一个空闲充电桩，则从搜索到的至少一个空闲充电桩中选取目标空闲充电桩，并控制所述移动机器人前往所述目标空闲充电桩进行充电。