[发明专利]一种螺旋卸船机船舱防撞方法

说明书

本发明提出了一种螺旋卸船机船舱防撞方法，基于检测系统实现，所述检测系统设置在卸船机上，用于检测卸船机行走距离L₁、回转角度α、水平臂倾角β及垂直臂倾角γ，所述方法包括以下步骤：S1、由卸船机喂料头在船舱内任取三个点；S2、分别计算三个点的坐标；S3、通过三个点的坐标，确定船舱内的极限空间坐标范围；S4、在卸料过程中，使卸船机喂料头始终在极限空间坐标范围内活动。该螺旋卸船机船舱防撞方法，通过在船舱内任取三个点，并通过装船机姿态计算三点坐标，从而得到极限空间坐标范围，确定喂料头的可移动空间，防止喂料头在卸料过程中撞击船舱内壁造成损失，相较于直接在装船机垂直臂与水平臂上安装测距传感器，所需传感器更少。

技术领域

本发明涉及港口设备技术领域，尤其涉及一种螺旋卸船机船舱防撞方法。

背景技术

螺旋卸船机机械结构主要由行走装置、回转装置、水平螺旋装置、垂直螺旋装置、喂料装置等组成，通过设备的行走、回转、水平臂及垂直臂的变幅实现各种运行轨迹船舱卸料，在卸料过程中，卸船机的喂料头易与码头及船舱碰撞，造成设备损坏，影响正常的卸料作业，且增大了设备维修维护成本。

在现有技术中，存在通过采用机械结构配合测距传感器进行防撞的方案，例如授权公告号为CN203767681U的“一种带防碰撞装置的装船机卸料溜筒”，其通过机械结构配合多个超声波测距仪实现防撞功能，也存在在水平臂两侧及垂直臂两侧安装若干距离检测装置，检测到超过设定安全距离后自动停机的方案，但是上述方案存在以下问题：1)安装测距传感器数量较多且价格昂贵；2)安装位置复杂，调整难度大，尤其是在垂直臂两侧的传感器，后期维护困难；3)现场严苛自然环境条件对各类型测距传感器具有一定影响，降低了防撞系统的稳定性，适应性较差。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种螺旋卸船机船舱防撞方法，通过设置极限空间坐标范围，将卸船机喂料头限制在此范围内进行移动，避免卸船机喂料头碰撞船舱。

本发明的技术方案是这样实现的：本发明提供了一种螺旋卸船机船舱防撞方法，基于检测系统实现，所述检测系统设置在卸船机上，用于检测卸船机行走距离L₁、回转角度α、水平臂倾角β及垂直臂倾角γ，所述方法包括以下步骤：

S1、由卸船机喂料头在船舱内任取三个点；

S2、分别计算三个点的坐标；

S3、通过三个点的坐标，确定船舱内的极限空间坐标范围；

S4、在卸料过程中，使卸船机喂料头始终在极限空间坐标范围内活动。

在以上技术方案的基础上，优选的，所述卸船机行走方向为y轴，水平面内垂直于卸船机行走方向即为x轴，垂直于水平面为z轴，其中，x轴与y轴的参考原点为卸船机的回转中心，z轴的参考原点为码头地面。

进一步优选的，在步骤S1之前，包括测得水平臂固定长度L₂，垂直臂固定长度L₃，水平臂铰点距地距离L₀。

进一步优选的，所述卸船机喂料头所取三点坐标分别为(x₁，y₁，z₁)、(x₂，y₂，z₂)与(x₃，y₃，z₃)，卸船机喂料头x轴允许运行极限值为max(x₁，x₂，x₃)-min(x₁，x₂，x₃)，卸船机喂料头y轴允许运行极限值为max(y₁，y₂，y₃)-min(y₁，y₂，y₃)，由x，y轴的允许运行极限值组成步骤S3中所述极限空间坐标范围。