[发明专利]一种螺旋卸船机船舱防撞方法

权利要求书

1.一种螺旋卸船机船舱防撞方法，其特征在于，基于检测系统实现，所述检测系统设置在卸船机上，用于检测卸船机行走距离L₁、回转角度α、水平臂倾角β及垂直臂倾角γ，所述方法包括以下步骤：

S1、由卸船机喂料头在船舱内任取三个点；

S2、分别计算三个点的坐标；

S3、通过三个点的坐标，确定船舱内的极限空间坐标范围；

S4、在卸料过程中，使卸船机喂料头始终在极限空间坐标范围内活动。

2.如权利要求1所述的螺旋卸船机船舱防撞方法，其特征在于，所述卸船机行走方向为y轴，水平面内垂直于卸船机行走方向即为x轴，垂直于水平面为z轴，其中，x轴与y轴的参考原点为卸船机的回转中心，z轴的参考原点为码头地面。

3.如权利要求2所述的螺旋卸船机船舱防撞方法，其特征在于，在步骤S1之前，包括测得水平臂固定长度L₂，垂直臂固定长度L₃，水平臂铰点距地距离L₀。

4.如权利要求2所述的螺旋卸船机船舱防撞方法，其特征在于，所述卸船机喂料头所取三点坐标分别为(x₁，y₁，z₁)、(x₂，y₂，z₂)与(x₃，y₃，z₃)，卸船机喂料头x轴允许运行极限值为max(x₁，x₂，x₃)-min(x₁，x₂，x₃)，卸船机喂料头y轴允许运行极限值为max(y₁，y₂，y₃)-min(y₁，y₂，y₃)，由x，y轴的允许运行极限值组成步骤S3中所述极限空间坐标范围。

5.如权利要求1所述的螺旋卸船机船舱防撞方法，其特征在于，所述检测系统包括回转编码器，所述回转编码器安装在卸船机上，用于检测卸船机回转角度α，所述卸船机回转角度α＝N₁*360/N₀，其中N₀为回转编码器旋转一圈发出的总脉冲数，N₁为回转编码器由初始位置旋转至当前角度发出的脉冲数。

6.如权利要求1所述的螺旋卸船机船舱防撞方法，其特征在于，所述检测系统包括行走编码器，所述行走编码器安装在卸船机上，用于检测卸船机行走距离L₁，所述卸船机行走距离L₁＝N₃*π*D/N₂，其中N₂为行走编码器旋转一圈发出的总脉冲数，N₃为行走编码器由初始位置旋转至当前角度发出的脉冲数，D为卸船机行走轮半径。

7.如权利要求1所述的螺旋卸船机船舱防撞方法，其特征在于，所述检测系统包括水平臂倾角传感器与垂直臂倾角传感器，所述水平臂倾角传感器与垂直臂倾角传感器均安装在卸船机上，所述水平臂倾角传感器用于检测卸船机上下俯仰角度β，所述垂直臂倾角传感器用于检测卸船机前后俯仰角度γ。

8.如权利要求3所述的螺旋卸船机船舱防撞方法，其特征在于，在步骤S2中，所取点的x，y，z轴坐标分别为x＝(L₂*cosβ+L₃*sinγ)*cosα，y＝L₁-(L₂*cosβ+L₃*sinγ)*sinα，Z＝L₀+L₂sinβ-L₃*cosγ。