[发明专利]六自由度定位方法、装置、可穿戴设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种六自由度定位方法、装置、可穿戴设备及可读存储介质，所述方法包括：根据红外摄像头发射的发射红外线和红外线反光结构基于发射红外线反射的反射红外线，确定手柄中的第一标志点和第二标志点；确定第一标志点与红外摄像头之间的第一间距以及确定第二标志点与红外摄像头之间的第二间距；根据第一间距和第二间距确定手柄的空间位置。通过将本发明中的六自由度定位方法应用于可穿戴设备，能够精确且高效地实时确定手柄所在的空间位置，并且实现手柄六自由度定位的硬件成本较低。

技术领域

本发明涉及智能穿戴技术领域，尤其涉及一种六自由度定位方法、装置、可穿戴设备及计算机可读存储介质。

背景技术

近几年包括AR(Augmented Reality，增强现实)眼镜、VR(Virtual Reality，虚拟现实)眼镜等在内的可穿戴设备受到了越来越多的用户的追捧和选择。

目前可穿戴设备中的6DOF(degree of freedom，自由度)技术，通常采用多颗LED灯作为标志点，然后通过多个摄像头对手柄中的标志点进行捕捉，再通过空间算法对标志点的位置进行计算定位。由于摄像头对标志点的捕捉没有精准的距离和尺寸，仅能通过相对位置进行计算，导致定位误差较大，精度较低，且需要很多自发光的标志点和多个摄像头才能确定手柄的相对位置，使得六自由度定位技术所需的硬件成本较高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种六自由度定位方法、装置、可穿戴设备及计算机可读存储介质，旨在解决可穿戴设备的六自由度定位技术精度较低且成本较高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种六自由度定位方法，所述六自由度定位方法应用于可穿戴设备，所述可穿戴设备包括红外摄像头和手柄；其中，所述手柄设置有红外线反光结构，所述红外线反光结构至少包括不同位置的第一标志点和第二标志点；

所述六自由度定位方法包括以下步骤：

根据所述红外摄像头发射的发射红外线和所述红外线反光结构基于所述发射红外线反射的反射红外线，确定所述手柄中的所述第一标志点和所述第二标志点；

确定所述第一标志点与所述红外摄像头之间的第一间距以及确定所述第二标志点与所述红外摄像头之间的第二间距；

根据所述第一间距和所述第二间距确定所述手柄的空间位置。

可选地，所述根据所述红外摄像头发射的发射红外线和所述红外线反光结构基于所述发射红外线反射的反射红外线，确定所述手柄中的所述第一标志点和所述第二标志点的步骤，包括：

根据所述红外摄像头发射的发射红外线和所述红外线反光结构基于所述发射红外线反射的反射红外线，获取到所述手柄的手柄红外图像；

根据所述手柄红外图像的图像特征，确定所述手柄中的所述第一标志点和所述第二标志点。

可选地，所述确定所述第一标志点与所述红外摄像头之间的第一间距以及确定所述第二标志点与所述红外摄像头之间的第二间距的步骤，包括：

获取所述发射红外线的发射时间，并获取所述红外摄像头接收到所述第一标志点的反射红外线的第一接收时间以及所述第二标志点的反射红外线的第二接收时间；

确定所述第一接收时间和所述第二接收时间分别与所述发射时间之间的第一时间差和第二时间差；

根据所述第一时间差和预设光速确定第一标志点与所述红外摄像头之间的第一间距，并根据所述第二时间差和预设光速确定第二标志点与所述红外摄像头之间的第二间距。

可选地，所述根据所述第一间距和所述第二间距确定所述手柄的空间位置的步骤，包括：

根据所述第一间距和所述第二间距确定所述手柄的偏移角度；