[发明专利]六自由度定位方法、装置、可穿戴设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种六自由度定位方法，其特征在于，所述六自由度定位方法应用于可穿戴设备，所述可穿戴设备包括红外摄像头和手柄；其中，所述手柄设置有红外线反光结构，所述红外线反光结构至少包括不同位置的第一标志点和第二标志点；

所述六自由度定位方法包括以下步骤：

根据所述红外摄像头发射的发射红外线和所述红外线反光结构基于所述发射红外线反射的反射红外线，确定所述手柄中的所述第一标志点和所述第二标志点；

确定所述第一标志点与所述红外摄像头之间的第一间距以及确定所述第二标志点与所述红外摄像头之间的第二间距；

根据所述第一间距和所述第二间距确定所述手柄的空间位置。

2.如权利要求1所述的六自由度定位方法，其特征在于，所述根据所述红外摄像头发射的发射红外线和所述红外线反光结构基于所述发射红外线反射的反射红外线，确定所述手柄中的所述第一标志点和所述第二标志点的步骤，包括：

根据所述红外摄像头发射的发射红外线和所述红外线反光结构基于所述发射红外线反射的反射红外线，获取到所述手柄的手柄红外图像；

根据所述手柄红外图像的图像特征，确定所述手柄中的所述第一标志点和所述第二标志点。

3.如权利要求1所述的六自由度定位方法，其特征在于，所述确定所述第一标志点与所述红外摄像头之间的第一间距以及确定所述第二标志点与所述红外摄像头之间的第二间距的步骤，包括：

获取所述发射红外线的发射时间，并获取所述红外摄像头接收到所述第一标志点的反射红外线的第一接收时间以及所述第二标志点的反射红外线的第二接收时间；

确定所述第一接收时间和所述第二接收时间分别与所述发射时间之间的第一时间差和第二时间差；

根据所述第一时间差和预设光速确定第一标志点与所述红外摄像头之间的第一间距，并根据所述第二时间差和预设光速确定第二标志点与所述红外摄像头之间的第二间距。

4.如权利要求1所述的六自由度定位方法，其特征在于，所述根据所述第一间距和所述第二间距确定所述手柄的空间位置的步骤，包括：

根据所述第一间距和所述第二间距确定所述手柄的偏移角度；

根据所述第一间距、所述第二间距以及所述偏移角度确定所述手柄的空间位置。

5.如权利要求4所述的六自由度定位方法，其特征在于，所述根据所述第一间距和所述第二间距确定所述手柄的偏移角度的步骤，包括：

获取所述第一标志点与所述第二标志点之间的第三间距；

根据所述第一间距、所述第二间距以及所述第三间距，确定所述手柄的一个或多个偏移角度。

6.如权利要求1所述的六自由度定位方法，其特征在于，在所述根据所述第一间距和所述第二间距确定所述手柄的空间位置的步骤之后，所述方法还包括：

将所述手柄的空间位置实时映射在虚拟空间中与所述手柄对应的虚拟道具的虚拟位置；

根据所述虚拟位置的变化信息，确定并显示所述虚拟道具的实时动态画面。

7.一种六自由度定位装置，其特征在于，所述六自由度定位装置，包括：

图像识别模块，用于根据红外摄像头发射的发射红外线和所述红外线反光结构基于所述发射红外线反射的反射红外线，确定手柄中的所述第一标志点和所述第二标志点；

距离检测模块，用于确定所述第一标志点与所述红外摄像头之间的第一间距以及确定所述第二标志点与所述红外摄像头之间的第二间距；

手柄追踪模块，用于根据所述第一间距和所述第二间距确定所述手柄的空间位置。

8.一种可穿戴设备，其特征在于，所述可穿戴设备包括处理器、存储单元、以及存储在所述存储单元上的可被所述处理器执行的六自由度定位程序，其中，所述六自由度定位程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的六自由度定位方法的步骤。