[发明专利]碰撞预警方法、装置、头戴设备、头戴系统及介质

权利要求书

1.一种碰撞预警方法，其特征在于，应用于头戴设备，所述头戴设备适配有至少一个手柄，所述方法包括：

获取所述手柄上设置的事件相机在当前时刻采集到的当前亮度变化图像；

根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系；

根据所述位置关系，确定所述头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险；

在存在的情况下，输出第一碰撞预警提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系，确定所头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险，包括：

根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄所述所处环境的空间信息、第一像素点以及第二像素点，所述第一像素点为所述所处环境的障碍物对应的像素点，所述第二像素点为佩戴者对应的像素点；

根据所述空间信息、所述第一像素点以及所述第二像素点，确定第一距离和第二距离，所述第一距离为所述手柄与所述手柄所处环境中障碍物的距离，所述第二距离为所述手柄与所述头戴设备的佩戴者之间的距离；

在所述第一距离和所述第二距离的差值，且所述佩戴者与所述障碍物之间的距离均小于或等于预设阈值的情况下，确定所述头戴设备的佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在所述获取所述手柄上设置的事件相机在当前时刻采集到的当前亮度变化图像之后，还包括：

获取至少一帧历史亮度变化图像；

根据所述历史亮度变化图像和所述当前亮度变化图像，确定所述所处环境中是否存在朝向所述佩戴者移动的移动障碍物；

在存在的情况下，输出第二碰撞预警提示信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在所述根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系之前，还包括：

在所述当前亮度变化图像为至少两帧的情况下，将至少两帧所述当前亮度变化图像融合为一帧所述当前亮度变化图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系，包括：

滤除所述当前亮度变化图像中的噪声；

根据滤除噪声后的所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系。

6.一种碰撞预警装置，其特征在于，应用于头戴设备，所述头戴设备适配有至少一个手柄，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述手柄上设置的事件相机在当前时刻采集到的当前亮度变化图像；

第一确定模块，用于根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系；

第二确定模块，用于根据所述位置关系，确定所述头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险；

预警模块，用于在存在的情况下，输出第一碰撞预警提示信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块具体用于：

根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄所述所处环境的空间信息、第一像素点以及第二像素点，所述第一像素点为所述所处环境的障碍物对应的像素点，所述第二像素点为佩戴者对应的像素点；

根据所述空间信息、所述第一像素点以及所述第二像素点，确定第一距离和第二距离，所述第一距离为所述手柄与所述手柄所处环境中障碍物的距离，所述第二距离为所述手柄与所述头戴设备的佩戴者之间的距离；

在所述第一距离和所述第二距离的差值，且所述佩戴者与所述障碍物之间的距离均小于或等于预设阈值的情况下，确定所述头戴设备的佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险。

8.一种头戴设备，其特征在于，所述头戴设备包括如权利要求6或7所述的装置；或者，

包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如权利要求1-5中任一项所述的碰撞预警方法。