[发明专利]一种全自动上下伞机

权利要求书

1.一种全自动上下伞机，包括机架，所述机架设置有用于传输伞具的传输机构，其特征在于：沿着传输机构的传输方向，所述机架还设置有上伞机构、下玻璃机构、上玻璃机构以及下伞机构，所述上伞机构用于把载有玻璃的伞具移送至传输机构，下玻璃机构用于把伞具上镀膜后的玻璃进行下料，上玻璃机构用于把待镀膜的玻璃上料至伞具，下伞机构用于下料伞具；

所述下玻璃机构包括下料机械手、翻转模组以及下料移送模组，下料机械手用于把伞具上的玻璃移送至翻转模组，翻转模组用于翻转玻璃以使得玻璃落在下料移送模组上，下料移送模组用于把玻璃移送至外界料盘；

所述翻转模组包括翻转架、翻转托料件、翻转驱动件以及翻转识别装置，翻转托料件转动设置于翻转架，翻转驱动件用于驱动翻转托料件转动，翻转托料件设置有用于吸住玻璃的负压件，翻转识别装置用于识别翻转托料件上所承托的玻璃；

所述上伞机构包括安全光栅以及两个升降模组，升降模组包括升降驱动件以及上伞传输件，两个上伞承托件配合用于托住伞具的底部两侧并传输伞具至传输机构，升降驱动件用于驱动上伞传输件升降；

所述下料移送模组包括下料平移件、下料升降件以及下料平台，下料平移件用于驱动下料平台来回移动，下料升降件用于驱动下料平台升降，下料平台设置有至少一个用于承托以及限位玻璃的下料工位；翻转模组翻转的玻璃下落至下料工位；

所述上玻璃机构包括上料机械手、上料模组、第一识别机构和第二识别机构，上料机械手用于从上料模组拾起待镀膜的玻璃，第一识别机构用于识别伞具的槽位，第二识别机构用于识别上料机械手所拾取的玻璃的姿态，上料机械手用于根据第一识别机构和第二识别机构的识别结果调整玻璃姿态并把玻璃移送至伞具；

所述机架设置有第一支撑架和第二支撑架，第一支撑架的高度大于第二支撑架的高度，第一识别机构设置于第一支撑架，上料机械手设置于第二支撑架；第一识别机构包括第一识别装置、第一驱动模组和第二驱动模组，第一驱动模组用于驱动第一识别装置沿第一水平方向来回移动，第二驱动模组用于驱动第一识别装置沿第二水平方向来回移动，第一水平方向与第二水平方向彼此非平行设置，第一识别装置用于识别伞具的槽位。

2.根据权利要求1所述的全自动上下伞机，其特征在于：所述上料模组包括料盘移送组件、上料组件以及中间定位组件，料盘移送组件用于承托并移送装有玻璃的料盘，上料组件用于把玻璃自料盘移送至中间定位组件，中间定位组件用于定位并调整玻璃的姿态。

3.根据权利要求1所述的全自动上下伞机，其特征在于：所述上料机械手包括拾料件、X轴模组、Y轴模组、Z轴模组和水平旋转模组，拾料件用于拾起玻璃，X轴模组用于驱动拾料件沿X方向来回移动，Y轴模组用于驱动拾料件沿Y方向来回移动，Z轴模组用于驱动拾料件升降，水平旋转模组用于驱动拾料件水平转动。

4.根据权利要求1所述的全自动上下伞机，其特征在于：所述传输机构包括传输导轨、传输座、传输升降模组以及传输驱动模组，传输座设置有至少两个用于托起伞具的托起架，托起架位于传输导轨下方，传输升降模组用于驱动传输座升降以使得托起架突伸至传输导轨的上方，传输驱动模组用于驱动传输座来回移动。

5.根据权利要求1所述的全自动上下伞机，其特征在于：所述下料工位的周围设有多根限位柱，多根限位柱用于对玻璃位置进行限定，以使得玻璃落在下料工位上时，不会发生偏移。

6.根据权利要求1所述的全自动上下伞机，其特征在于：所述第二识别机构包括第三驱动模组以及第二识别装置，第二识别装置用于识别上料机械手所拾取的玻璃的姿态，第三驱动模组用于驱动第二识别装置沿来回移动。