[发明专利]伺服机构性能测试方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种伺服机构性能测试方法，其特征在于，所述伺服机构性能测试方法包括：

调取伺服机构对应的数据库文件，按预设周期把性能测试界面控件上的输入信号通过数据库文件链接作为输入至伺服机构的控制物理量；

基于CAN消息触发事件或状态触发事件采集反馈物理量，所述反馈物理量为伺服机构中的执行机构与所述控制物理量对应的反馈量；

基于不同曲线类型的输入信号对所述控制物理量与所述反馈物理量进行对应的数据处理，得到数据处理结果；

将性能测试界面窗口环境变量链接于所述数据处理结果，基于所述数据处理结果显示伺服机构性能指标对应物理量。

2.如权利要求1所述的伺服机构性能测试方法，其特征在于，在所述调取伺服机构对应的数据库文件，按预设周期把性能测试界面控件上的输入信号通过数据库文件链接作为输入至伺服机构的控制物理量的步骤之前包括：

建立伺服机构对应的消息协议族；

基于所述消息协议族配置伺服机构对应的基础数据库；

对性能测试界面进行控件设置以及性能指标对应物理量的显示设置；

在对应编译环境下进行CAN消息触发事件与状态触发事件函数的预编译，其中，状态触发事件包括控件触发事件与定时器触发事件。

3.如权利要求1所述的伺服机构性能测试方法，其特征在于，所述输入信号包括电压信号、电流信号以及角度信号；所述对应不同曲线类型的输入信号包括阶跃信号、正余弦信号、方波信号以及直线信号。

4.如权利要求1所述的伺服机构性能测试方法，其特征在于，所述基于不同曲线类型的输入信号对所述控制物理量与所述反馈物理量进行对应的数据处理，得到数据处理结果的步骤包括：

若所述输入信号为阶跃信号，则基于所述反馈物理量，提取出斜率与半波震荡次数；

对比所述控制物理量与所述反馈物理量，确定输入信号响应的延迟，其中，数据处理结果包括所述斜率、半波震荡次数与输入信号响应的延迟。

5.如权利要求1所述的伺服机构性能测试方法，其特征在于，所述基于不同曲线类型的输入信号对所述控制物理量与所述反馈物理量进行对应的数据处理，得到数据处理结果的步骤包括：

若所述输入信号为正余弦信号，则对比伺服机构空载状态与满载状态下多个不同频率下的输入信号对应的所述控制物理量与所述反馈物理量，确定伺服机构空载状态与满载状态下的频率响应能力，其中，数据处理结果包括伺服机构空载状态与满载状态下的频率响应能力。

6.一种伺服机构性能测试装置，其特征在于，所述伺服机构性能测试装置包括：

输入模块，用于调取伺服机构对应的数据库文件，按预设周期把性能测试界面控件上的输入信号通过数据库文件链接作为输入至伺服机构的控制物理量；

采集模块，用于基于CAN消息触发事件或状态触发事件采集反馈物理量，所述反馈物理量为伺服机构中的执行机构与所述控制物理量对应的反馈量；

数据处理模块，用于基于不同曲线类型的输入信号对所述控制物理量与所述反馈物理量进行对应的数据处理，得到数据处理结果；

显示模块，用于将性能测试界面窗口环境变量链接于所述数据处理结果，基于所述数据处理结果显示伺服机构性能指标对应物理量。

7.如权利要求6所述的伺服机构性能测试装置，其特征在于，所述伺服机构性能测试装置还包括构建模块，用于：

建立伺服机构对应的消息协议族；

基于所述消息协议族配置伺服机构对应的基础数据库；

对性能测试界面进行控件设置以及性能指标对应物理量的显示设置；

在对应编译环境下进行CAN消息触发事件与状态触发事件函数的预编译，其中，状态触发事件包括控件触发事件与定时器触发事件。

8.如权利要求6所述的伺服机构性能测试装置，其特征在于：所述输入信号包括电压信号、电流信号以及角度信号；所述对应不同曲线类型的输入信号包括阶跃信号、正余弦信号、方波信号以及直线信号。