[发明专利]自动驾驶车辆的决策方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的决策方法，包括：

获取第一车辆在目标道路上的历史运营数据；

基于所述历史运营数据，识别所述目标道路的当前场景；

基于所述当前场景，对所述第一车辆的自动驾驶行为进行决策，得到所述第一车辆的自动驾驶行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述历史运营数据，识别所述目标道路的当前场景，包括：

获取所述第一车辆的障碍物数据；

基于所述历史运营数据和所述障碍物数据，识别所述当前场景。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述历史运营数据包括所述目标道路的历史场景；

其中，所述基于所述历史运营数据和所述障碍物数据，识别所述当前场景，包括：

基于所述障碍物数据，确定所述目标道路的候选场景；

响应于所述历史场景包括所述候选场景，确定所述当前场景为所述候选场景。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述障碍物数据，确定所述目标道路的候选场景，包括：

响应于所述障碍物为第二车辆，确定所述候选场景包括停车场景、排队场景；或者，

响应于所述障碍物为施工设备，确定所述候选场景包括施工场景。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述响应于所述历史场景包括所述候选场景，确定所述当前场景为所述候选场景，包括：

识别当前时刻处于的时间段；

响应于所述时间段对应的历史场景包括所述候选场景，确定所述当前场景为所述候选场景。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述响应于所述历史场景包括所述候选场景，确定所述当前场景为所述候选场景，包括：

响应于所述历史场景包括所述候选场景，基于所述候选场景对应的历史运营数据的数量，得到所述当前场景为所述候选场景的概率；

识别所述概率大于或者等于第一设定阈值，确定所述当前场景为所述候选场景。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述障碍物为所述第二车辆，且所述候选场景为停车场景的情况下，所述确定所述当前场景为所述候选场景之前，还包括：

识别所述第二车辆静止；和/或，

识别所述第二车辆处于所述目标道路上的最右侧车道；和/或，

识别所述第二车辆的周围区域存在行人。

8.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述障碍物为所述第二车辆，且所述候选场景为排队场景的情况下，所述确定所述当前场景为所述候选场景之前，还包括：

识别所述第二车辆的速度小于或者等于第二设定阈值；和/或，

识别所述第二车辆与所述第一车辆处于同一车道；和/或，

识别所述目标道路上的交通信号灯被遮挡，或者所述交通信号灯指示所述车辆停止行驶。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，所述得到所述第一车辆的自动驾驶行为之后，还包括：

控制所述第一车辆执行所述自动驾驶行为；

在控制所述第一车辆执行所述自动驾驶行为的过程中，识别满足设定切换条件，将所述当前场景从第一场景切换到第二场景，并返回执行所述基于所述当前场景，对所述第一车辆的自动驾驶行为进行决策及其后续步骤。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述识别满足设定切换条件，将所述当前场景从第一场景切换到第二场景，包括：

在所述第一场景为停车场景的情况下，响应于所述第一车辆的原始车道内的第三车辆的速度从非零变为零，和/或，所述第三车辆的速度大于或者等于第二设定阈值，识别满足第一切换条件，并将所述当前场景从停车场景切换到排队场景。