[发明专利]一种车辆紧急制动控制方法，系统，存储介质及车辆

说明书

本发明提供一种车辆紧急制动控制方法，系统，存储介质及车辆；所述控制方法包括：采集障碍物信息，并根据当前车辆的轮速脉冲计算出第一横摆角速度；然后利用加权均值滤波将所述第一横摆角速度与IMU传感器输出的第二横摆角速度进行融合，以获得第三横摆角速度；进一步根据所述第三横摆角速度与当前车辆的行驶轨迹方程，判断障碍物是否在当前车辆的行驶轨迹上，若在，则根据当前车辆的纵向车速，IMU传感器纵向加速度，制动减速度斜率和最大制动减速度，来获得当前车辆的碰撞风险，以控制当前车辆紧急制动；否则重新采集障碍物信息。本发明可以有效减少车辆转向时泊车紧急制动误触发的情况，同时优化车辆处于加减速时泊车紧急制动的刹停效果。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助技术领域，特别涉及一种车辆紧急制动控制方法，系统，存储介质及车辆。

背景技术

泊车紧急制动(Parking Emergency Braking)简称PEB，是一种汽车低速工况下的主动安全系统。该系统包括感知模块、控制模块和执行模块。感知模块通过车身环视摄像头和超声波雷达，实时检测车辆周围环境的障碍物信息。控制模块根据感知模块输出的障碍物信息，计算障碍物与车辆是否有碰撞的风险，决策是否进行报警或者制动。执行模块根据控制模块发出的制动信号，对车辆进行剎停制动。

目前PEB技术的控制模块，在车辆处于匀速直线运动状态下，有较好的剎停效果，但当车辆处于转向或者加减速状态时，则无法做到较好的剎停效果，容易出现碰撞以及误刹的现象。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供一种车辆紧急制动控制方法，系统，存储介质及车辆；通过采集障碍物信息，以及计算当前车辆的横摆角速度，来获得当前车辆的碰撞风险，以控制当前车辆紧急制动。

具体的，本发明提供一种车辆紧急制动控制方法，包括以下步骤：

S10：采集障碍物信息，所述障碍物信息至少包括障碍物坐标，障碍物相对速度和障碍物置信度。

S20：计算当前车辆的横摆角速度，根据所述障碍物信息和横摆角速度，获得当前车辆的碰撞风险，以控制当前车辆紧急制动。

还包括：以当前车辆后轴中心点为原点建立平面坐标系，由左至右方向为X轴，由前至后方向为Y轴。

其中，所述步骤S20具体为：

S21：根据当前车辆的轮速脉冲计算出第一横摆角速度，并利用加权均值滤波将所述第一横摆角速度与IMU传感器输出的第二横摆角速度进行融合，以获得第三横摆角速度。

S22：根据所述第三横摆角速度与当前车辆的行驶轨迹方程，判断障碍物是否在当前车辆的行驶轨迹上，若在，则转S23；否则重新采集障碍物信息。

S23：根据当前车辆的纵向车速，IMU传感器纵向加速度，制动减速度斜率和最大制动减速度，判断当前车辆是否有碰撞风险，若有，则转S24；否则重新采集障碍物信息。

S24：发送紧急制动信号至系统，以控制当前车辆紧急制动。

计算所述第一横摆角速度，具体为：每隔一预设时间t采集当前车辆外侧前轮的第一轮速脉冲和内侧前轮的第二轮速脉冲；根据所述第一轮速脉冲，第二轮速脉冲和预设时间t计算出外侧前轮和内侧前轮的轮速差，并根据所述轮速差，车辆轮距，方向盘转角和转向比计算出第一横摆角速度；所述转向比为方向盘转角与车轮转角之比。

所述当前车辆的转弯半径包括外侧后轮转弯半径和内侧后轮转弯半径；根据车辆轴距，方向盘转角和转向比计算获得所述外侧后轮转弯半径；根据所述外侧后轮转弯半径和车辆轮距计算获得所述内侧后轮转弯半径。

根据当前车辆的外侧后轮转弯半径，内侧后轮转弯半径，车辆轮距，在X轴上的坐标点和在Y轴上的坐标点，并通过阿克曼转向几何分别获得外侧后轮和内侧后轮的行驶轨迹方程。