[发明专利]一种车辆紧急制动控制方法，系统，存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆紧急制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10：采集障碍物信息，所述障碍物信息至少包括障碍物坐标，障碍物相对速度和障碍物置信度；

S20：计算当前车辆的横摆角速度，根据所述障碍物信息和横摆角速度，获得当前车辆的碰撞风险，以控制当前车辆紧急制动。

2.根据权利要求1所述的车辆紧急制动控制方法，其特征在于，还包括：以当前车辆后轴中心点为原点建立平面坐标系，由左至右方向为X轴，由前至后方向为Y轴。

3.根据权利要求2所述的车辆紧急制动控制方法，其特征在于，所述步骤S20具体为：

S21：根据当前车辆的轮速脉冲计算出第一横摆角速度，并利用加权均值滤波将所述第一横摆角速度与IMU传感器输出的第二横摆角速度进行融合，以获得第三横摆角速度；

S22：根据所述第三横摆角速度与当前车辆的行驶轨迹方程，判断障碍物是否在当前车辆的行驶轨迹上，若在，则转S23；否则重新采集障碍物信息；

S23：根据当前车辆的纵向车速，IMU传感器纵向加速度，制动减速度斜率和最大制动减速度，判断当前车辆是否有碰撞风险，若有，则转S24；否则重新采集障碍物信息；

S24：发送紧急制动信号至系统，以控制当前车辆紧急制动。

4.根据权利要求3所述的车辆紧急制动控制方法，其特征在于，计算所述第一横摆角速度，具体为：每隔一预设时间t采集当前车辆外侧前轮的第一轮速脉冲和内侧前轮的第二轮速脉冲；根据所述第一轮速脉冲，第二轮速脉冲和预设时间t计算出外侧前轮和内侧前轮的轮速差，并根据所述轮速差，车辆轮距，方向盘转角和转向比计算出第一横摆角速度；所述转向比为方向盘转角与车轮转角之比。

5.根据权利要求4所述的车辆紧急制动控制方法，其特征在于，所述当前车辆的转弯半径包括外侧后轮转弯半径和内侧后轮转弯半径；根据车辆轴距，方向盘转角和转向比计算获得所述外侧后轮转弯半径；根据所述外侧后轮转弯半径和车辆轮距计算获得所述内侧后轮转弯半径。

6.根据权利要求5所述的车辆紧急制动控制方法，其特征在于，根据当前车辆的外侧后轮转弯半径，内侧后轮转弯半径，车辆轮距，在X轴上的坐标点和在Y轴上的坐标点，并通过阿克曼转向几何分别获得外侧后轮和内侧后轮的行驶轨迹方程。

7.一种采用如权利要求1-6任一所述的车辆紧急制动控制方法的系统，其特征在于，所述系统包括：

感知模块：用于采集障碍物信息；所述障碍物信息至少包括障碍物坐标，障碍物相对速度和障碍物置信度；

第一计算模块：用于根据当前车辆的轮速脉冲计算出第一横摆角速度；

融合模块：用于利用加权均值滤波将所述第一横摆角速度与IMU传感器输出的第二横摆角速度进行融合，以获得第三横摆角速度；

第一判断模块：用于根据所述第三横摆角速度与当前车辆的行驶轨迹方程，判断障碍物是否在当前车辆的行驶轨迹上；

第二判断模块：用于根据当前车辆的纵向车速，IMU传感器纵向加速度，制动减速度斜率和最大制动减速度，判断当前车辆是否有碰撞风险；

执行模块：用于接收所述紧急制动信号，以控制当前车辆紧急制动。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

IMU传感器：用于输出第二横摆角速度，以及提供纵向加速度；

第二计算模块：用于根据车辆轴距，方向盘转角和转向比计算出外侧后轮转弯半径，以及根据所述外侧后轮转弯半径和车辆轮距计算出内侧后轮转弯半径；

第三计算模块：用于根据外侧后轮转弯半径，内侧后轮转弯半径和车辆轮距，并通过阿克曼转向几何分别获得外侧后轮和内侧后轮的行驶轨迹方程；

信号发送模块：用于发送紧急制动信号。

9.一种存储介质，为计算机可读存储介质中的一种，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一所述的车辆紧急制动控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，至少包括如权利要求1-6任一所述的车辆紧急制动控制方法的系统。