[发明专利]路面信息的识别方法及装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种路面信息的识别方法，其特征在于，包括：

根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值；

如果所述胎压达到预设阈值，则根据轮胎模型和轮胎特征参数，识别所述当前路面的路面信息；所述路面信息包括滑移率和路面附着系数；

其中，所述轮胎模型表示所述路面信息与所述轮胎特征参数之间的映射关系。

2.根据权利要求1所述的路面信息的识别方法，其特征在于，所述轮胎特性参数包括相对轮半径差，所述根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值，包括：

确定待检测轮胎与相邻轮胎之间的相对轮半径差，所述相对轮半径差包括待检测轮胎与第一相邻轮胎之间的第一半径差，以及待检测轮胎与第二相邻轮胎之间的第二半径差；

根据所述第一半径差和所述第二半径差，判断所述待检测轮胎的胎压是否达到预设阈值。

3.根据权利要求2所述的路面信息的识别方法，其特征在于，所述确定待检测轮胎与相邻轮胎之间的相对轮半径差，包括：

其中，WRA₁表示第一半径差，WRA₂表示第二半径差，r₀表示轮胎出厂前的轮胎半径，r₂表示待检测轮胎的轮胎半径，r₁、r₃表示与待检测轮胎相邻的轮胎的轮胎半径。

4.根据权利要求2或3所述的路面信息的识别方法，其特征在于，所述根据所述第一半径差和所述第二半径差，判断所述待检测轮胎的胎压是否达到预设阈值，包括：

如果所述第一半径差的增加量达到第一阈值，并且所述第二半径差的减少量达到第二阈值，则确定所述待检测轮胎的胎压未达到预设阈值；

如果所述第一半径差的增加量未达到所述第一阈值，如果所述第二半径差的减少量未达到所述第二阈值，则确定所述待检测轮胎的胎压达到预设阈值。

5.根据权利要求1所述的路面信息的识别方法，其特征在于，所述轮胎特性参数包括频谱系数，所述根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值，包括：

确定待检测轮胎的当前频谱系数，所述当前频谱系数表示轮胎角速度信号的频谱；

将所述当前频谱系数与预设频谱系数进行相减处理，得到系数差值；

如果所述系数差值的绝对值大于或者等于第三阈值，则确定所述待检测轮胎的胎压未达到预设阈值；

如果所述系数差值的绝对值小于所述第三阈值，则确定所述待检测轮胎的胎压达到预设阈值。

6.根据权利要求1所述的路面信息的识别方法，其特征在于，所述轮胎特征参数包括第一特征参数、第二特征参数和第三特征参数；

所述根据轮胎模型和轮胎特征参数，识别所述当前路面的路面信息，包括：

根据所述第一特征参数、所述第二特征参数和所述第三特征参数，确定滑移率和路面附着系数。

7.根据权利要求6所述的路面信息的识别方法，其特征在于，所述根据所述第一特征参数、所述第二特征参数和所述第三特征参数，确定滑移率和路面附着系数，包括：

其中，S_d表示滑移率，μ_d表示路面附着系数，C₁表示第一特征参数，C₂表示第二特征参数，C₃表示第三特征参数。

8.一种路面信息的识别装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值；

路面识别模块，用于如果所述胎压达到预设阈值，则根据轮胎模型和轮胎特征参数，识别所述当前路面的路面信息；所述路面信息包括滑移率和路面附着系数；其中，所述轮胎模型表示所述路面信息与所述轮胎特征参数之间的映射关系。