[发明专利]驱动组件及驱动装置

说明书

本申请提供了一种驱动组件及驱动装置，驱动组件包括至少一对主动轮和从动轮及导向件。主动轮和从动轮包括能够绕各自的旋转轴转动的主动轮和从动轮，从动轮用于与主动轮配合，以驱动夹持于主动轮与从动轮之间的细长医疗器械进退；导向件沿着细长医疗器械的进退方向，在至少一对主动轮和从动轮的前后两侧中，导向件设置于至少一对主动轮和从动轮的至少一侧，导向件用于使细长医疗器械穿过且减弱细长医疗器械沿旋转轴的方向运动。本申请提供的驱动组件及驱动装置，能够提高对细长医疗器械限位的稳定性、提高细长医疗器械的前进或后退的精度以及提高介入手术的安全性。

技术领域

本申请属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种驱动组件及驱动装置。

背景技术

介入手术机器人可替代医生在手术床旁进行血管内介入手术，避免操作医生长时间在射线环境下和穿着沉重的铅衣进行手术，同时手术需要丰富的临床经验和高超的手术手法，对医生的要求高，容易出现误操作，且费时较长。手术机器人能有效降低放射线对医生的伤害，并进而提高手术的效率，降低手术的风险。

手术机器人中，需要通过驱动装置对细长医疗器械或导管等细长医疗器械进行前进、后退或旋转等操作。但是，目前的驱动装置在驱动细长医疗器械或导管等细长医疗器械进行前进或后退的操作过程中，容易出现沿垂直于前进或后退的方向滑动，进而影响导管或细长医疗器械等细长医疗器械前进或后退的精度，导致介入手术的安全性降低。

针对上述现有技术的缺陷，如何设计一种在能够防止细长医疗器械或导管等细长医疗器械在前进或后退的操作过程中出现沿垂直于前进或后退的方向滑动的驱动组件及驱动装置，以提高导管或细长医疗器械等细长医疗器械前进或后退的精度，进而提高手术操作的安全性，成为了亟需解决的技术问题。

发明内容

对于现有技术存在的不足，本申请提供了一种能够提高对细长医疗器械限位的稳定性、提高细长医疗器械的前进或后退的精度以及提高介入手术的安全性的驱动组件及驱动装置。

一方面，本申请提供了一种驱动组件，用于夹持并输送细长医疗器械，包括：

驱动轮组件，包括能够绕各自的旋转轴转动的主动轮和从动轮，所述从动轮用于与所述主动轮配合，以驱动夹持于所述主动轮与所述从动轮之间的所述细长医疗器械进退；以及

导向件，沿着所述细长医疗器械的进退方向，在所述驱动轮组件的前后两侧中，所述导向件设置于所述驱动轮组件的至少一侧，且所述导向件的位置相对所述驱动轮组件固定从而不随所述驱动轮组件运动，所述导向件用于使所述细长医疗器械穿过且限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向运动。

在一种可能的实施方式中，所述驱动组件还包括壳体；所述主动轮转动地设置于所述壳体内，所述从动轮转动地设置于所述壳体内，所述从动轮能够与所述主动轮夹设并输送所述细长医疗器械；所述导向件固定设置于所述壳体内，所述导向件用于限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向移动。

在一种可能的实施方式中，所述导向件包括第一限位臂、第二限位臂和第一穿设部，所述第一限位臂和所述第二限位臂间隔设置且均连接所述第一穿设部，所述第一限位臂、第一穿设部和所述第二限位臂围设形成周向开环的避让槽，所述第一穿设部开设有连通所述避让槽的第一导向孔，所述主动轮和所述从动轮至少部分伸入所述周向开环的避让槽从而夹持所述细长医疗器械，以使所述第一限位臂和所述第二限位臂限制所述主动轮和所述从动轮沿所述旋转轴的方向蹿动。

在一种可能的实施方式中，所述导向件还包括第二穿设部，所述第二穿设部连接所述第一限位臂和所述第二限位臂且与所述第一穿设部相对设置，所述第一穿设部、第一限位臂、第二穿设部和第二限位臂合围成周向闭环的避让槽，所述第二穿设部开设有连通所述周向闭环的避让槽的第二导向孔，所述主动轮和所述从动轮至少部分伸入所述周向闭环的避让槽。

在一种可能的实施方式中，所述驱动轮组件至少有两对，所述导向件的至少部分设置于相邻的两对所述驱动轮组件之间，或所述导向件套设于相邻的两对所述驱动轮组件外。