[发明专利]一种无人驾驶的道路标线车在审
申请号: | 202211641724.5 | 申请日: | 2022-12-20 |
公开(公告)号: | CN115933676A | 公开(公告)日: | 2023-04-07 |
发明(设计)人: | 邓创新;严君;杨小鸣;姚伟;王伦 | 申请(专利权)人: | 东风悦享科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人: | 周伟 |
地址: | 430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区全*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 无人驾驶 道路 标线 | ||
本发明属于道路安全技术领域,公开了一种无人驾驶的道路标线车:包括自动驾驶模块、喷绘模块、摄像头、中央处理器模块,中央处理器模块通过数据传输线与自动驾驶模块、喷绘模块、摄像头连接;自动驾驶模块,用于驱动无人驾驶的道路标线车行驶;喷绘模块,喷绘模块包括喷嘴、用于带动喷嘴运动的机械臂,以及与喷嘴相连接的涂料存储装置,涂料存储装置用于存储涂料;摄像头,用于获取道路图像数据,将采集到的道路图像数据上传到中央处理器模块,其中,道路图像数据为彩色图像;中央处理器模块,根据道路图像数据对路牙进行识别和跟踪,并向自动驾驶模块和喷绘模块发送工作指令。本发明解决了不能自动进行标线车辆作业,人力资源浪费的问题。
技术领域
本发明属于道路安全技术领域,具体涉及一种无人驾驶的道路标线车。
背景技术
交通道路标线是道路行车的指向标,主要划设于道路表面,对于道路车辆疏导及行车安全有重要的指示作用。道路标线车是一种将喷涂聚脲标线施工的设备装置在平台车辆上,以路牙为基准进行定位,可实现对普通或告诉公路进行喷涂虚实标线的车辆。该设备可有效控制虚实线质量,作业负荷及人数有所降低。现有的道路标线车需要两人协同工作,1人操纵车辆、控制车速,1人控制喷枪的开关、进行两种两种材料的加注,操作人员紧张程度高,工作负担大,尤其是在炎热或极寒天气下,将是对身体的消耗。
发明内容
针对上述提出的技术问题,本发明提供一种无人驾驶的道路标线车,旨在自动实现标线定位,自动进行标线车辆作业。
本发明提供了一种无人驾驶的道路标线车,包括:自动驾驶模块、喷绘模块、摄像头、中央处理器模块,中央处理器模块通过数据传输线与自动驾驶模块、喷绘模块、摄像头连接;
自动驾驶模块,用于驱动无人驾驶的道路标线车行驶;
喷绘模块,喷绘模块包括喷嘴、用于带动喷嘴运动的机械臂、以及与喷嘴相连接的涂料存储装置,涂料存储装置用于存储涂料;
摄像头,用于获取道路图像数据,将采集到的道路图像数据上传到中央处理器模块,其中,道路图像数据为彩色图像;
中央处理器模块,根据道路图像数据对路牙进行识别和跟踪,并向自动驾驶模块和喷绘模块发送工作指令。
具体地,中央处理器模块根据道路图像数据对路牙进行识别和跟踪包括:
a、将道路图像数据的分别灰度化处理,得到灰度化图像;
b、将灰度化图像转化为二值图,再将二值图转换成鸟瞰图;
c、使用梯度阈值和颜色阈值处理鸟瞰图,捕获路牙位置,并根据鸟瞰图和路牙位置进行阈值过滤得到路牙与喷嘴之间的距离的二进制图;
d、提取二进制图中属于喷嘴和路牙的像素,对二进制图进行高斯滤波去除噪声信息,对二进制图进行开运算;
e、使用sobel算子检测喷嘴和路牙的边缘。
具体地,Sobel算子为:
f(x,y)=(Hx,Hy)
其中,
Hx表示对垂直边缘的影响,Hy表示对水平边缘的影响,两者的最大值做为输出。
具体地,中央处理器模块,按照设置的喷嘴与路牙的阈值自动调整喷嘴与路牙的水平距离,当满足阈值时,向喷绘模块发送指令开始道路标线喷涂作业。
具体地,当道路轨迹变化时,中央控制器接收摄像头传来的道路图像数据,根据道路图像数据调整喷嘴与路牙的距离,向喷绘模块发送指令开始道路标线喷涂作业。
具体地,机械臂设置有伺服电机,伺服电机用于接收指令,并带动机械臂工作。
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