[发明专利]一种无人驾驶的道路标线车

权利要求书

1.一种无人驾驶的道路标线车，其特征在于，包括：自动驾驶模块、喷绘模块、摄像头、中央处理器模块，所述中央处理器模块通过数据传输线与所述自动驾驶模块、所述喷绘模块、所述摄像头连接；

所述自动驾驶模块，用于驱动所述无人驾驶的道路标线车行驶；

所述喷绘模块，所述喷绘模块包括喷嘴、用于带动所述喷嘴运动的机械臂、以及与所述喷嘴相连接的涂料存储装置，所述涂料存储装置用于存储涂料；

所述摄像头，用于获取道路图像数据，将采集到的道路图像数据上传到中央处理器模块，其中，所述道路图像数据为彩色图像；

所述中央处理器模块，根据所述道路图像数据对路牙进行识别和跟踪，并向所述自动驾驶模块和所述喷绘模块发送工作指令。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的道路标线车，其特征在于，所述中央处理器模块根据所述道路图像数据对路牙进行识别和跟踪包括：

a、将所述道路图像数据的分别灰度化处理，得到灰度化图像；

b、将所述灰度化图像转化为二值图，再将所述二值图转换成鸟瞰图；

c、使用梯度阈值和颜色阈值处理所述鸟瞰图，捕获路牙位置，并根据所述鸟瞰图和所述路牙位置进行阈值过滤得到路牙与所述喷嘴之间的距离的二进制图；

d、提取所述二进制图中属于所述喷嘴和所述路牙的像素，对所述二进制图进行高斯滤波去除噪声信息，对所述二进制图进行开运算；

e、使用sobel算子检测喷嘴和路牙的边缘。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶的道路标线车，其特征在于，Sobel算子为：

f(x,y)＝(H_x,H_y)

其中，

H_x表示对垂直边缘的影响，H_y表示对水平边缘的影响，两者的最大值做为输出。

4.根据权利要求2所述的一种无人驾驶的道路标线车，其特征在于，所述中央处理器模块，按照设置的所述喷嘴与所述路牙的阈值自动调整所述喷嘴与所述路牙的水平距离，当满足所述阈值时，向所述喷绘模块发送指令开始道路标线喷涂作业。

5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶的道路标线车，其特征在于，当道路轨迹变化时，所述中央控制器接收所述摄像头传来的所述道路图像数据，根据所述道路图像数据调整喷嘴与路牙的距离，向所述喷绘模块发送指令开始道路标线喷涂作业。

6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶的道路标线车，其特征在于，所述机械臂设置有伺服电机，所述伺服电机用于接收所述指令，并带动所述机械臂工作。

7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶的道路标线车，其特征在于，所述喷绘模块还包括：直流增压泵，所述直流增压泵设置于所述喷嘴与所述涂料存储装置之间的涂料传输管上。