[发明专利]一种钢索传动方式的助力外骨骼装置

说明书

本发明公开了一种钢索传动方式的助力外骨骼装置，包括第一支架，第一支架上设置第一旋转轮；第二支架上端设置连接第一旋转轮的第一导轨，第二支架下端设置第二旋转轮；第三支架上端设置连接第二旋转轮的第二导轨，第三支架下端设置旋转支架和第三旋转轮；本发明通过将刚性外骨骼和柔性外骨骼相结合，采用轻巧的传动设计，实现精密的线控动作，保证充足自由度、结构刚性和强度的同时，可以效保证动作精度，在体积小巧重量控制，空间占用，小空间内姿态的精确控制等方面具极大的优势，是目前下肢助力外骨骼领域尚未出现的全新方案，能效解决现刚性助力外骨骼外形大，自负载重的问题的同时，简化机构的复杂度，拥很大的应用前景。

技术领域

本发明涉及一种外骨骼助力技术领域，具体涉及一种钢索传动方式的助力外骨骼装置。

背景技术

当前现有外骨骼，采用传统机械结构的形式能提供较大力矩，但是运动部分体积较大，且末端动力源自重消耗了很多动力源的功率。而近年采用钢索与暴登管传动的柔性外骨骼的机构非常轻便小巧，但强度与刚性难以保证，实际应用中具有极大局限性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供了一种钢索传动方式的助力外骨骼装置；通过将刚性外骨骼和柔性外骨骼相结合，采用轻巧的传动设计，实现精密的线控动作，保证充足自由度、结构刚性和强度的同时，可以有效保证动作精度，在体积小巧重量控制，空间占用，小空间内姿态的精确控制等方面具有极大的优势，是目前下肢助力外骨骼领域尚未出现的全新方案，能有效解决现有刚性助力外骨骼外形大，自负载重的问题的同时，简化机构的复杂度，拥有很大的应用前景。

本发明钢索传动方式的助力外骨骼装置是通过以下技术方案来实现的：包括第一支架、第二支架、第三支架以及驱动组件，第二支架两端分别活动连接第一支架和第三支架；第一支架上设置有第一旋转轮；

第二支架上端设置有连接第一旋转轮的第一导轨，第二支架下端设置有第二旋转轮；第三支架上端设置有连接第二旋转轮的第二导轨，第三支架下端设置有旋转支架和第三旋转轮；

旋转支架上设置有第三导轨；第三旋转轮连接第三导轨；驱动组件连接第一旋转轮和第二旋转轮以及第三旋转轮。

作为优选的技术方案，第一支架上端安装有腰部支架；第二支架上安装有大腿支架，第三支架上安装有小腿支架；旋转支架上还安装有连接片；连接片上安装于脚部支架；

腰部支架上安装有支撑支架；驱动组件安装于支撑支架上；第一支架和第二支架以及第三支架上安装有外管固定件。

作为优选的技术方案，驱动组件包括一个以上的电机；支撑支架上设置有一组以上的输入输出外管；

输入输出管另一端连接外观固定件；电机上设置有驱动轮：驱动轮与第一旋转轮或第二旋转轮或第三旋转轮支架安装有传动钢丝绳；传动钢丝绳设置于输入输出管内。

本发明的有益效果是：通过在第一支架上设置第一旋转轮，第二支架上端设置连接第一旋转轮的第一导轨，第二支架下端设置第二旋转轮，第三支架上端设置连接第二旋转轮的第二导轨，第三支架下端设置旋转支架和第三旋转轮，旋转支架上设置第三导轨，第三旋转轮连接第三导轨，驱动组件连接第一旋转轮和第二旋转轮以及第三旋转轮；通过利用三个运动自由度，结构轻小，占用空间小；适用于人体行走助力；精巧的线传动机构，传递动力大，为人体行走动作助力的同时能有效控制整套装置的体积，结合了传统机械结构外骨骼刚性强、强度高与柔性鲍登管传动外骨骼轻便，体积重量小的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明钢索传动方式的助力外骨骼装置的示意图。

具体实施方式