[发明专利]汽车传感器动态标定方法及系统

说明书

本发明公开了一种汽车传感器动态标定方法及系统。该方法包括：选定车辆计划标定地点，并向车云平台发出传感器动态标定请求；车云平台根据计划标定地点，判断距出发点设定的范围内是否有标定成功路线；当距出发点设定的范围内没有标定成功路线时，获取全新标定路线，并根据标定成功路线或全新标定路线选定传感器动态标定路线；用户可以选择标定路线和启动传感器动态标定的时间。本发明解决了因人工选择标定路线失误或在标定时遭遇环境变化导致的标定失败、标定不精准等问题，提升了动态标定的标定成功率、标定精准度和标定效率。

技术领域

本发明属于汽车智能驾驶技术领域，更具体地，涉及一种汽车传感器动态标定方法及系统。

背景技术

装有智能驾驶辅助系统的车辆下线静态标定后，需要在开放道路进行汽车传感器的动态标定，动态标定的目的是确定传感器的动态特性参数，如频率响应、时间常数、固有频率和阻尼比等。有时，根据需要也要对横向灵敏度、温度响应、环境影响等进行标定，汽车传感器的动态标定对4G/5G信号强度、车顶天线可视角度、车辆行驶速度、路口种类、车道数量、车道线清晰程度、车道两边建筑物轮廓、车道两边是否有铁栅栏等标定环境有严格要求，如果汽车传感器的标定环境不满足需求，将影响标定效果，降低用户驾驶辅助系统体验甚至带来不可预期的交通事故；

当前装有智能驾驶辅助系统的车辆在选择开放道路动态标定环境时，多由人工根据经验自行选择标定环境，人工根据经验自行选择标定环境具有局限性，不能综合考虑车辆标定所需环境、交通拥堵情况、天气变化，进行影响标定效率和标定精准度；

当相关人员在标定路线选择失误或在标定时遭遇标定环境变化，会引发标定失败或传感器标定不精准的问题，不限于如下情景：

(1)4G/5G信号、车顶天线可视角度不好，导致惯导标定失败、车辆定位不准导致传感器标定误差等；

(2)车辆行驶在道路拥堵时标定，不能满足动态标定时车辆匀速行驶需求，影响标定精确度和增加标定耗时；

(3)标定道路上没有路口或路口种类不满足标定需求，影响标定精确度；

(4)车道线不清晰或车道数量不满足标定需求，影响标定精确度；

(5)车道两边标志物轮廓不明显或数量不满足需求，影响激光雷达标定精准度；

(6)车道两边无铁栅栏，影响毫米波雷达标定精准度；

(7)车辆标定中突然降雨/雪，标定环境恶化，导致摄像头、激光雷达标定偏差或标定失败。

公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的是提出一种汽车传感器动态标定方法及系统，至少解决人工根据经验自行选择标定路线时选择失误或在标定时遭遇标定环境变化而引起的标定失败、标定不精准及标定耗时长等问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种汽车传感器动态标定方法，包括：

选定车辆计划标定地点，并向车云平台发出传感器动态标定请求；

所述车云平台接收到所述传感器动态标定请求后，根据选定的所述车辆计划标定地点，判断距出发点设定的范围内是否有标定成功路线；

当距出发点设定的范围内没有所述标定成功路线时，通过所述车云平台获取全新标定路线；

所述车云平台根据所述标定成功路线或所述全新标定路线选定所述传感器动态标定路线；

当有多条所述标定路线时，进行推荐优先级排序，并根据所述推荐优先级排序选定其中一条所述标定路线；