[发明专利]介入手术机器人从端驱动装置

说明书

本申请涉及到介入式机器人技术领域，提供了一种介入手术机器人从端驱动装置包括机架以及设置在所述机架上的第一递送组件、第二递送组件和支撑组件，第一递送组件和第二递送组件所形成的驱动力的方向相对于细长型医疗器械的轴向方向形成一定的倾斜角，通过改变驱动力的方向和大小实现细长型医疗器械的不同动作，上述的驱动装置无需对槽口进行调整后再对细长型医疗器械进行取放，可以直接从第一递送组件和第二递送组件之间的间隙内取放细长型医疗器械，这样的取放方式简单快捷，易于操作，提高手术过程中的效率。

技术领域

本申请涉及到介入手术机器人技术领域，特别是涉及到一种介入手术机器人从端驱动装置。

背景技术

血管介入手术是一种医生在血管减影造影(DSA)设备的指导下，操纵介入器械在人体血管内运动，最终准确到达病变处并进行治疗的方法。常见的介入器械有静脉导管、导丝、滤器、弹簧栓子等。血管介入手术已经成为目前治疗心血管类疾病的重要手段，与传统外科手术相比具有切口小、恢复快，效果好的特点。

主从式血管介入手术机器人在执行导丝(或导管)的进退、转动的过程中，需要相应的传动机构带动。目前市场上有一些执行导丝(或导管)的进退、转动的传动机构，比如专利US11114918B2中提到介入手术机器人从端导丝导管控制装置，需要第二条形槽与第一条形槽的槽口同时向上并且第二条形槽与第一条形槽沿导管或导丝递送方向的轴线重合的时候，才能对导丝或导管进行取放。这样的取放方式极其不方便，需要花费较多的时间对装置进行调整，影响手术过程中的效率。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种介入手术机器人从端驱动装置，能够解决现有装置中的导丝或导管的取放方式不方便，需要花费较多的时间对装置进行调整，影响手术过程中的效率的技术问题。

本申请提供的一种介入手术机器人从端驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现细长型医疗器械的动作，包括机架以及设置在所述机架上的第一递送组件、第二递送组件和支撑组件，所述第一递送组件和所述第二递送组件所形成的驱动力的方向相对于所述细长型医疗器械的轴向方向形成一定的倾斜角，所述细长型医疗器械夹持于所述第一递送组件和所述第二递送组件之间，所述支撑组件用于为所述细长型医疗器械提供支撑力；

当所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力的方向相同时，所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力与所述支撑组件为所述细长型医疗器械提供的支撑力形成配合，使所述细长型医疗器械沿其轴向方向平移；当所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力的方向相互背离且大小相同时，所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力形成配合，使所述细长型医疗器械围绕其轴线旋转；当所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力的方向背离且大小均不相同时，所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力与所述支撑组件为所述细长型医疗器械提供的支撑力形成配合，使所述细长型医疗器械沿其轴向方向平移的同时使所述细长型医疗器械围绕其轴线旋转。

进一步地，所述细长型医疗器械的平移在水平方向上进行；

当所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力的方向倾斜向下且大小相同时，所述细长型医疗器械在水平方向上沿着第一平移方向平移；当所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力的方向倾斜向上且大小相同时，所述细长型医疗器械在水平方向上沿着第二平移方向平移；

当所述第一递送组件的驱动力和所述第二递送组件的驱动力的大小相同，所述第一递送组件的驱动力方向倾斜向下，所述第二递送组件的驱动力的方向倾斜向上，所述细长型医疗器械在垂直方向上沿着第一旋转方向旋转；当所述第一递送组件的驱动力和所述第二递送组件的驱动力的大小相同，所述第一递送组件的驱动力方向倾斜向上，所述第二递送组件的驱动力的方向倾斜向下，所述细长型医疗器械在垂直方向上沿着第二旋转方向旋转；