[发明专利]介入手术机器人从端驱动装置

权利要求书

1.一种介入手术机器人从端驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现细长型医疗器械的动作，其特征在于，包括机架以及设置在所述机架上的第一递送组件、第二递送组件和支撑组件，所述第一递送组件和所述第二递送组件所形成的驱动力的方向相对于所述细长型医疗器械的轴向方向形成一定的倾斜角，所述细长型医疗器械夹持于所述第一递送组件和所述第二递送组件之间，所述支撑组件用于为所述细长型医疗器械提供支撑力；

当所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力的方向相同时，所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力与所述支撑组件为所述细长型医疗器械提供的支撑力形成配合，使所述细长型医疗器械沿其轴向方向平移；当所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力的方向相互背离且大小相同时，所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力形成配合，使所述细长型医疗器械围绕其轴线旋转；当所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力的方向背离且大小均不相同时，所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力与所述支撑组件为所述细长型医疗器械提供的支撑力形成配合，使所述细长型医疗器械沿其轴向方向平移的同时使所述细长型医疗器械围绕其轴线旋转。

2.根据权利要求1所述介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述细长型医疗器械的平移在水平方向上进行；

当所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力的方向倾斜向下且大小相同时，所述细长型医疗器械在水平方向上沿着第一平移方向平移；当所述第一递送组件和所述第二递送组件的驱动力的方向倾斜向上且大小相同时，所述细长型医疗器械在水平方向上沿着第二平移方向平移；

当所述第一递送组件的驱动力和所述第二递送组件的驱动力的大小相同，所述第一递送组件的驱动力方向倾斜向下，所述第二递送组件的驱动力的方向倾斜向上，所述细长型医疗器械在垂直方向上沿着第一旋转方向旋转；当所述第一递送组件的驱动力和所述第二递送组件的驱动力的大小相同，所述第一递送组件的驱动力方向倾斜向上，所述第二递送组件的驱动力的方向倾斜向下，所述细长型医疗器械在垂直方向上沿着第二旋转方向旋转；

当所述第一递送组件的驱动力大于所述第二递送组件的驱动力，所述第一递送组件的驱动力方向倾斜向下，所述第二递送组件的驱动力的方向倾斜向上，所述细长型医疗器械在水平方向上沿着第一平移方向平移且所述细长型医疗器械在垂直方向上沿着第一旋转方向旋转；当所述第一递送组件的驱动力大于所述第二递送组件的驱动力，所述第一递送组件的驱动力方向倾斜向上，所述第二递送组件的驱动力的方向倾斜向下，所述细长型医疗器械在水平方向上沿着第二平移方向平移且所述细长型医疗器械在垂直方向上沿着第二旋转方向旋转；当所述第一递送组件的驱动力小于所述第二递送组件的驱动力，所述第一递送组件的驱动力方向倾斜向上，所述第二递送组件的驱动力的方向倾斜向下，所述细长型医疗器械在水平方向上沿着第一平移方向平移且所述细长型医疗器械在垂直方向上沿着第二旋转方向旋转；所述第一递送组件的驱动力小于所述第二递送组件的驱动力，所述第一递送组件的驱动力方向倾斜向下，所述第二递送组件的驱动力的方向倾斜向上，所述细长型医疗器械在水平方向上沿着第二平移方向平移且所述细长型医疗器械在垂直方向上沿着第一旋转方向旋转。