[发明专利]用于车辆仿真测试的方法、装置、系统、设备和存储介质

说明书

本申请提供一种用于车辆仿真测试的方法、装置、系统、设备和存储介质，该方法包括，向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，车辆控制数据用于车辆动力学算法动态链接库模块基于车辆控制数据计算仿真驾驶系统的仿真数据；接收车辆动力学算法动态链接库模块发送的仿真数据；监测仿真数据是否存在异常；在仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给仿真测试软件主体模块。通过该方法可以达到准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试的效果。

技术领域

本申请涉及自动驾驶的领域，具体而言，涉及一种用于车辆仿真测试的方法、装置、系统、设备和存储介质。

背景技术

目前，自动驾驶仿真测试软件中，车辆动力学算法为嵌入软件主体，即启动软件主体后对车辆动力学仿真的算法也一并载入和启动。软件主体统筹数据的传输和控制，车辆动力学算法负责在获得车辆控制输入后计算输出车辆的状态信息，通信控制适配器起到桥梁作用，连接仿真测试软件主体和车辆动力学算法。

上述方法存在很大的局限性，车辆动力学算法内部，存在大量对数据记录和累积操作，切换仿真测试场景时，累积的数据对计算当前场景的仿真数据存在影响，导致仿真测试出现错误。

因此，如何准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试，是一个需要解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种用于车辆仿真测试的方法，通过本申请的实施例的技术方案可以达到准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试的效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于车辆仿真测试的方法，应用于仿真驾驶系统中的通信与控制适配模块，仿真驾驶系统包括：通信与控制适配模块、仿真测试软件主体模块和车辆动力学算法动态链接库模块，所述方法包括，向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，车辆控制数据用于车辆动力学算法动态链接库模块基于车辆控制数据计算仿真驾驶系统的仿真数据；接收车辆动力学算法动态链接库模块发送的仿真数据；监测仿真数据是否存在异常；在仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给仿真测试软件主体模块。

本申请在上述实施例中，通过对车辆动力学算法动态链接库模块反馈的仿真数据进行监测，可以在车辆动力学算法动态链接库模块反馈数据存在异常的情况下对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据及时进行复归，可以在复归之后在进行仿真测试时使车辆动力学算法动态链接库模块反馈的数据更准确，可以达到准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试的效果。

在一些实施例中，在监测仿真数据是否存在异常之后，还包括：

在仿真数据不存在异常的情况下，向仿真测试软件主体模块发送仿真数据。

本申请在上述实施例中，当监测到车辆动力学算法动态链接库模块反馈的仿真数据正常的情况下，可以直接将仿真数据反馈给仿真测试软件主体，可以在进行准确仿真测试的同时让用户通过仿真测试软件主体了解仿真测试的相关数据。

在一些实施例中，在向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，还包括：

接收仿真测试软件主体模块发送的初始车辆控制数据；

提取初始车辆控制数据中的关键字词，得到车辆控制数据。

本申请在上述实施例中，通过关键字的提取可以确定车辆控制数据中的数据在进行仿真测试时的具体数值，可以准确的对当前的场景进行仿真测试。

在一些实施例中，监测仿真数据是否存在异常，包括：

监测仿真数据的数据格式和仿真时长是否存在异常。

本申请在上述实施例中，通过车辆动力学算法动态链接库模块反馈的仿真数据的格式和仿真时长是否存在异常可以准确的确定整个仿真数据是否存在异常。