[发明专利]用于车辆仿真测试的方法、装置、系统、设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于车辆仿真测试的方法，其特征在于，应用于仿真驾驶系统中的通信与控制适配模块，所述仿真驾驶系统包括：通信与控制适配模块、仿真测试软件主体模块和车辆动力学算法动态链接库模块，所述方法包括：

向所述车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，所述车辆控制数据用于所述车辆动力学算法动态链接库模块基于所述车辆控制数据计算所述仿真驾驶系统的仿真数据；

接收所述车辆动力学算法动态链接库模块发送的所述仿真数据；

监测所述仿真数据是否存在异常；

在所述仿真数据存在异常的情况下，对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给所述仿真测试软件主体模块，其中，所述对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，包括：删除所述车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，并重新加载所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据，其中，所述异常数据包括变量数据和变量存储的数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述监测所述仿真数据是否存在异常之后，所述方法还包括：

在所述仿真数据不存在异常的情况下，向所述仿真测试软件主体模块发送所述仿真数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述向所述车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，所述方法还包括：

接收所述仿真测试软件主体模块发送的初始车辆控制数据；

提取所述初始车辆控制数据中的关键字词，得到所述车辆控制数据。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述监测所述仿真数据是否存在异常，包括：

监测所述仿真数据的数据格式和仿真时长是否存在异常。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述向所述车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，所述方法还包括：

对车辆动力学算法进行封装，得到所述车辆动力学算法动态链接库模块，其中，所述车辆动力学算法动态链接库模块用于基于所述车辆控制数据和预设的车辆参数计算所述仿真驾驶系统的仿真数据，向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据；

在所述向所述车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之后，所述方法还包括：

接收所述车辆动力学算法动态链接库模块发送的动力学算法的错误信息；

对所述车辆动力学算法动态链接库模块中所述错误信息对应的数据进行复归。

6.一种用于车辆仿真测试的方法，其特征在于，应用于仿真驾驶系统中的车辆动力学算法动态链接库模块，所述仿真驾驶系统包括：通信与控制适配模块、车辆动力学算法动态链接库模块和仿真测试软件主体模块，所述方法包括：

接收所述通信与控制适配模块发送的车辆控制数据；

基于所述车辆控制数据和预设的车辆参数计算所述仿真驾驶系统的仿真数据；

向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据，以便于所述通信与控制适配模块监测所述仿真数据是否存在异常，在所述仿真数据存在异常的情况下，对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，其中，所述对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，包括：删除所述车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，并重新加载所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据，其中，所述异常数据包括变量数据和变量存储的数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据，包括：

向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据或者向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据和所述仿真数据对应的异常信息。