[发明专利]一种三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置

权利要求书

1.一种三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置，其特征在于，包括：

置钉模块，所述置钉模块用于在人体骨折的近端和远端分别置入若干个克氏针；所述近端指人体骨折的骨头靠近心脏的一端，所述远端指人体骨折的骨头远离心脏的一端；

第一夹持器，所述第一夹持器用于夹持位于所述近端的全部所述克氏针；

第二夹持器，所述第二夹持器用于夹持位于所述远端的全部所述克氏针；

两个六自由度被动臂，所述六自由度被动臂一端与手术床固连，所述第一夹持器的两端分别与所述六自由度被动臂的另一端固连；

联动锁紧机构，所述联动锁紧机构包括连接块、旋转转轴、锁紧盒、锁紧转轴和转轴支撑架，所述连接块一端与所述第二夹持器固连、另一端与所述旋转转轴固连，所述旋转转轴与所述锁紧盒转动连接且一端伸入所述锁紧盒内，所述旋转转轴伸入所述锁紧盒的一端固设有第一锥齿轮，所述锁紧转轴贯穿所述转轴支架和所述锁紧盒，所述锁紧转轴一端固设有旋钮、另一端与锁紧螺母螺纹连接，所述锁紧转轴与所述旋转转轴垂直，所述锁紧转轴上固设有能够与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，所述锁紧转轴上还固设有挡圈并套设有弹簧，所述弹簧一端与所述锁紧盒的内壁抵接、另一端与所述挡圈抵接，所述转轴支撑架与复位机器人的夹持端固连。

2.根据权利要求1所述的三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置，其特征在于：所述置钉模块包括第一连接座、第一直线滑轨、第一电机、第一丝杠、第一滑台、第二连接座、第二电机、第二直线滑轨、第二电机、第二丝杠、第二滑台、第三连接座和第三电机；所述第一直线滑轨和所述第一电机分别固设在所述第一连接座上，所述第一电机用于驱动所述第一丝杠转动，所述第一丝杠与所述第一滑台螺纹连接，所述第一滑台与所述第一直线滑轨滑动配合，所述第二连接座与所述第一滑台固连；所述第二直线滑轨和所述第二电机分别固设在所述第二连接座上，所述第二电机用于驱动所述第二丝杠转动，所述第二丝杠与所述第二滑台螺纹连接，所述第二滑台与所述第二直线滑轨滑动配合，所述第三连接座与所述第二滑台固连，所述第三电机固设在所述第三连接座上，所述第三电机的输出端设置有用于夹持所述克氏针的弹性夹头，所述第三电机用于驱动所述克氏针自转；所述第一直线滑轨的长度方向与所述第二直线滑轨的长度方向垂直。

3.根据权利要求2所述的三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置，其特征在于：所述第一连接座上设置有滑块，所述第一夹持器和所述第二夹持器上都对应所述滑块设置有滑轨，所述滑块能够与所述滑轨滑动配合。

4.根据权利要求1所述的三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置，其特征在于：所述第一夹持器和所述第二夹持器均采用多平面夹持器，所述多平面夹持器包括圆弧型夹子、L型夹子、直板夹子和半圆弧型夹子，所述L型夹子包括圆弧段和直板段，所述圆弧段一端与所述直板段一端固连，所述圆弧段的另一端与所述圆弧型夹子的一端铰接，所述直板夹子一端与所述直板段的另一端铰接，所述半圆弧型夹子一端与所述圆弧形夹子的另一端铰接；所述圆弧段和所述半圆弧型夹子分别与所述圆弧型夹子配合夹持所述克氏针，所述直板段与所述直板夹子配合夹持所述克氏针；所述圆弧型夹子、所述L型夹子、所述直板夹子和所述半圆弧型夹子上分别设置有用于安装螺钉的通孔。

5.根据权利要求4所述的三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置，其特征在于：所述圆弧型夹子、所述L型夹子、所述直板夹子和所述半圆弧型夹子都在夹持面均布有固定齿，所述固定齿呈尖齿状。

6.根据权利要求4所述的三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置，其特征在于：所述第一夹持器和所述第二夹持器都采用医用级尼龙材料制成。

7.根据权利要求4所述的三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置，其特征在于：所述六自由度被动臂与所述第一夹持器连接的一端设置有连接轴，所述连接轴上固设有限位块，所述半圆弧型夹子和所述圆弧形夹子与同一个所述连接轴转动连接，所述圆弧段和所述圆弧形夹子与同一个所述连接轴转动连接，所述连接轴上还螺纹连接有螺母，所述第一夹持器位于同一个所述连接轴上的所述限位块和所述螺母之间。