[发明专利]臂架数据处理方法、装置、系统和存储介质

说明书

本公开提出一种臂架数据处理方法、装置、系统和存储介质，涉及数据处理技术领域。本公开的一种臂架数据处理方法，包括：获取臂架的角度探测装置的探测数据，其中，角度探测装置探测臂架的多个转动机构的角度；在确定存在转动机构的角度探测异常的情况下，根据探测数据确定探测异常的转动机构的预测角度；根据探测数据和预测角度确定臂架的姿态。通过这样的方法，提高臂架工作的安全性和作业效率。

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，特别是一种臂架数据处理方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

履带式起重机，是一种利用履带行走的动臂旋转起重机。履带接地面积大，通过性好，适应性强，可带载行走，适用于工地、港口和野外等条件下的吊装作业，可进行运输、装卸和安装等多种作业。当履带起重机完成连续吊装作业时，需要确定运动过程中起重机臂架姿态。

相关技术中，可以通过检测臂架夹角来检测臂架姿态，其中，直接检测夹角可以采用旋转编码器、旋转电位计等，间接检测夹角可以采用油缸行程、邻臂倾角计差等；还可以通过检测臂架倾角并直接使用倾角表征臂架姿态。检测臂架姿态时，需要检测每一个臂架关节的相对运动，每一个关节处可以配一个(如行程、编码器、电位计等)或一组(如邻臂倾角计差时)上述传感器。

发明内容

发明人发现，相关技术中的方式，在一个传感器损坏时，臂架姿态检测即失效，导致不能获取整个臂架姿态的正确姿态，影响正常的作业。而起重机作业环境恶劣，传感器异常时有发生，影响起重机作业的安全性，严重时可能导致起重机发生倾翻；此外针对传感器的维修也降低了作业效率。

本公开的一个目的在于提高臂架作业的安全性和工作效率。

根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种臂架数据处理方法，包括：获取臂架的角度探测装置的探测数据，其中，角度探测装置探测臂架的多个转动机构的角度；在确定存在转动机构的角度探测异常的情况下，根据探测数据确定探测异常的转动机构的预测角度；根据探测数据和预测角度确定臂架的姿态。

在一些实施例中，当确定缺少一个或多个转动机构的探测数据，或存在一个或多个转动机构的探测数据异常的情况下，确定对应转动机构的探测异常。

在一些实施例中，根据探测数据确定探测异常的转动机构的预测角度包括：根据探测数据确定探测异常的转动机构的数量；在数量为1的情况下，基于预定第一预测方法和探测数据，确定预测角度；在数量大于1且小于等于预定数量上限的情况下，基于预定第二预测方法和探测数据，确定预测角度。

在一些实施例中，该方法还包括：在确定存在转动机构的角度探测异常的情况下，若确定探测异常的转动机构为底盘，则结束臂架数据处理。

在一些实施例中，根据探测数据和预测角度确定臂架的姿态包括：根据预测角度、探测数据中符合预定规则的探测角度，以及各个角度对应的转动机构在臂架上的相对位置，对臂架进行姿态还原，确定臂架的姿态。

在一些实施例中，根据探测数据和预测角度确定臂架的姿态包括：根据预测角度、探测数据中符合预定规则的探测角度，以及各个角度对应的转动机构在臂架上的相对位置，对臂架进行姿态还原，确定臂架的姿态预测值；根据姿态预测值确定臂架的预定机构的预测特征值；根据对预定机构的探测特征值，确定预测特征值的偏差；在预测特征值的偏差小于等于预定偏差阈值的情况下，将姿态预测值的作为臂架的姿态。

在一些实施例中，该方法还包括：在预测特征值的偏差大于预定偏差阈值的情况下，重新执行根据探测数据确定探测异常的转动机构的预测角度的操作，直至预测特征值的偏差小于等于预定偏差阈值，或执行根据探测数据确定探测异常的转动机构的预测角度的次数大于等于预定次数阈值。

在一些实施例中，预测特征值包括根据姿态预测值确定的预定机构的预测高度值；预定机构的探测特征值包括通过传感器获取的预定机构的高度值。