[发明专利]臂架数据处理方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种臂架数据处理方法，包括：

获取臂架的角度探测装置的探测数据，其中，所述角度探测装置探测臂架的多个转动机构的角度；

在确定存在转动机构的角度探测异常的情况下，根据所述探测数据确定探测异常的转动机构的预测角度；

根据所述探测数据和所述预测角度确定臂架的姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，当确定缺少一个或多个转动机构的探测数据，或存在一个或多个转动机构的探测数据异常的情况下，确定对应转动机构的探测异常。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述探测数据确定探测异常的转动机构的预测角度包括：

根据所述探测数据确定探测异常的转动机构的数量；

在所述数量为1的情况下，基于预定第一预测方法和所述探测数据，确定所述预测角度；

在所述数量大于1且小于等于预定数量上限的情况下，基于预定第二预测方法和所述探测数据，确定所述预测角度。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在确定存在转动机构的角度探测异常的情况下，若确定探测异常的转动机构为底盘，则结束臂架数据处理。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述探测数据和所述预测角度确定臂架的姿态包括：

根据所述预测角度、所述探测数据中符合预定规则的探测角度，以及各个角度对应的转动机构在所述臂架上的相对位置，对所述臂架进行姿态还原，确定臂架的姿态。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述探测数据和所述预测角度确定臂架的姿态包括：

根据所述预测角度、所述探测数据中符合预定规则的探测角度，以及各个角度对应的转动机构在所述臂架上的相对位置，对所述臂架进行姿态还原，确定臂架的姿态预测值；

根据所述姿态预测值确定所述臂架的预定机构的预测特征值；

根据对所述预定机构的探测特征值，确定所述预测特征值的偏差；

在所述预测特征值的偏差小于等于预定偏差阈值的情况下，将所述姿态预测值的作为所述臂架的姿态。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

在所述预测特征值的偏差大于预定偏差阈值的情况下，重新执行所述根据所述探测数据确定探测异常的转动机构的预测角度的操作，直至所述预测特征值的偏差小于等于预定偏差阈值，或执行所述根据所述探测数据确定探测异常的转动机构的预测角度的次数大于等于预定次数阈值。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，

所述预测特征值包括根据所述姿态预测值确定的预定机构的预测高度值；

所述预定机构的探测特征值包括通过传感器获取的所述预定机构的高度值。

9.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于预定第一预测方法和所述探测数据，确定所述预测角度包括：

根据所述探测数据，利用不确定性数据的预测方法，确定所述预测角度。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据所述探测数据，利用不确定性数据的预测方法，确定所述预测角度包括：

提取所述探测数据的特征信息；

根据所述特征信息，采用基于相关分析的多元回归预测方法，确定所述预测角度。

11.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于预定第二预测方法和所述探测数据，确定所述预测角度包括：

根据所述探测数据和基于粒子群优化的极限学习机预测方法，确定所述预测角度。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述根据所述探测数据和基于粒子群优化的极限学习机预测方法，确定所述预测角度包括：

根据所述探测数据和粒子群优化算法，确定所述极限学习机的初始权值和偏置；

根据所述探测数据、所述初始权重和偏置，基于极限学习机预测方法，确定所述预测角度。