[发明专利]场景数据生成方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开提供了一种场景数据生成方法及装置、电子设备和存储介质，涉及智能驾驶技术领域，该场景数据生成方法包括：获取在历史时间段内产生的主车轨迹数据和目标障碍物轨迹数据；基于主车轨迹数据和目标障碍物轨迹数据，生成多个按照预设时间间隔分布的数据帧；对部分或全部数据帧中的目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行增广处理后得到多个场景数据帧。

技术领域

本公开涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种场景数据生成方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，为了满足自动驾驶的设计需求，自动驾驶仿真技术应用越来越广泛。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：现有的自动驾驶仿真场景生成方法存在场景数据真实性欠佳、场景数据不够丰富等的问题，无法满足自动驾驶场景仿真的需要。

发明内容

鉴于上述问题，本公开提供了一种场景数据生成方法、装置、设备、介质和程序产品。

本公开的一个方面，提供了一种场景数据生成方法，包括：

获取在历史时间段内产生的主车轨迹数据和目标障碍物轨迹数据，其中，主车轨迹数据与主车在真实动态交通场景中运动轨迹关联，主车轨迹数据包括按照预设时间间隔分布的多个主车轨迹点的轨迹数据，目标障碍物轨迹数据与目标障碍物在真实动态交通场景中的运动轨迹关联，目标障碍物轨迹数据包括按照预设时间间隔分布的多个目标障碍物轨迹点的轨迹数据；

基于主车轨迹数据和目标障碍物轨迹数据，生成多个按照预设时间间隔分布的数据帧，各数据帧分别包括对应于各自时间窗口的主车轨迹点和目标障碍物轨迹点的轨迹数据；

对部分或全部数据帧中的目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行增广处理后得到多个场景数据帧。

根据本公开的实施例，其中，对部分或全部数据帧中的目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行增广处理后得到多个场景数据帧包括：

从多个数据帧中确定关键数据帧；

对关键数据帧的目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行增广处理后得到多个场景数据帧。

根据本公开的实施例，其中，对关键数据帧的目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行增广处理后得到多个场景数据帧包括：

对关键数据帧的目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行预设数值区间范围内的浮动调整后，得到多个场景数据帧。

根据本公开的实施例，其中，关键数据帧的目标障碍物轨迹点关联有至少一个目标障碍物，对关键数据帧的目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行增广处理后得到多个场景数据帧包括：

从与关键数据帧关联的至少一个目标障碍物中，确定关键障碍物；

对与关键障碍物关联的目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行预设数值区间范围内的浮动调整后，得到多个场景数据帧。

根据本公开的实施例，其中，从与关键数据帧关联的至少一个目标障碍物中，确定关键障碍物包括：

根据第一信息和/或第二信息确定关键障碍物，其中，第一信息包括与关键数据帧关联的至少一个目标障碍物各自的障碍物类型，第二信息包括关键数据帧中的目标障碍物轨迹点与主车轨迹点之间的第一距离。

根据本公开的实施例，其中，主车轨迹点的轨迹数据包括主车位置，目标障碍物轨迹点的轨迹数据包括目标障碍物方向、目标障碍物速度、目标障碍物位置，从多个数据帧中确定关键数据帧包括：