[发明专利]场景数据生成方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种场景数据生成方法，包括：

获取在历史时间段内产生的主车轨迹数据和目标障碍物轨迹数据，其中，所述主车轨迹数据与主车在真实动态交通场景中运动轨迹关联，所述主车轨迹数据包括按照预设时间间隔分布的多个主车轨迹点的轨迹数据，所述目标障碍物轨迹数据与目标障碍物在所述真实动态交通场景中的运动轨迹关联，所述目标障碍物轨迹数据包括按照所述预设时间间隔分布的多个目标障碍物轨迹点的轨迹数据；

基于所述主车轨迹数据和所述目标障碍物轨迹数据，生成多个按照所述预设时间间隔分布的数据帧，各所述数据帧分别包括对应于各自时间窗口的主车轨迹点和目标障碍物轨迹点的轨迹数据；

对部分或全部所述数据帧中的所述目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行增广处理后得到多个场景数据帧。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，对部分或全部所述数据帧中的所述目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行增广处理后得到多个场景数据帧包括：

从多个所述数据帧中确定关键数据帧；

对所述关键数据帧的所述目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行增广处理后得到多个场景数据帧。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述关键数据帧的所述目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行增广处理后得到多个场景数据帧包括：

对所述关键数据帧的所述目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行预设数值区间范围内的浮动调整后，得到所述多个场景数据帧。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述关键数据帧的所述目标障碍物轨迹点关联有至少一个目标障碍物，对所述关键数据帧的所述目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行增广处理后得到多个场景数据帧包括：

从与所述关键数据帧关联的至少一个目标障碍物中，确定关键障碍物；

对与所述关键障碍物关联的目标障碍物轨迹点的轨迹数据进行预设数值区间范围内的浮动调整后，得到所述多个场景数据帧。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，从与所述关键数据帧关联的至少一个目标障碍物中，确定关键障碍物包括：

根据第一信息和/或第二信息确定关键障碍物，其中，所述第一信息包括与所述关键数据帧关联的至少一个目标障碍物各自的障碍物类型，所述第二信息包括所述关键数据帧中的目标障碍物轨迹点与主车轨迹点之间的第一距离。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述主车轨迹点的轨迹数据包括主车位置，所述目标障碍物轨迹点的轨迹数据包括目标障碍物方向、目标障碍物速度、目标障碍物位置，从多个所述数据帧中确定关键数据帧包括：

根据第三信息、第四信息、第五信息的中的至少一种信息，从多个所述数据帧中确定关键数据帧，其中，所述第三信息包括各个所述数据帧中目标障碍物轨迹点对应的目标障碍物方向，所述第四信息包括各个所述数据帧中目标障碍物轨迹点对应的目标障碍物速度，所述第五信息包括各个所述数据帧中主车轨迹点对应的主车位置，以及目标障碍物轨迹点对应的目标障碍物位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，根据第三信息、第四信息、第五信息的中的至少一种信息，从多个所述数据帧中确定关键数据帧包括：

基于所述第三信息和所述第四信息，从多个目标障碍物轨迹点中确定多个关键轨迹点；

将与所述多个关键轨迹点关联的数据帧确定为多个初选帧；

基于与各个所述初选帧关联的第五信息，计算所述多个初选帧各自的第一权值评分；

根据所述多个初选帧各自的第一权值评分，从所述多个初选帧中确定关键数据帧。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于所述第三信息和所述第四信息，从多个目标障碍物轨迹点中确定多个关键轨迹点包括：

基于所述第三信息和所述第四信息，计算得到所述多个目标障碍物轨迹点各自的第一权重；

根据所述多个目标障碍物轨迹点各自的第一权重，从所述多个目标障碍物轨迹点中确定多个关键轨迹点。