[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

采集目标车辆的预设距离范围内的车流信息，所述车流信息至少包括所述目标车辆所在第一车道和相邻的第二车道的车流信息；

根据所述车流信息确定所述第一车道中位于所述目标车辆前方的第一车流速度，以及确定所述第二车道中位于所述目标车辆前方的第二车流速度；

根据所述第一车流速度确定所述第一车道的交通状况，及根据所述第一车流速度和第二车流速度确定所述第二车道的交通状况；

当所述交通状况为第一车道处于拥堵状态且所述第二车道处于畅通状态时，根据所述车流信息识别所述第二车道中与所述目标车辆相近的前方车辆和后方车辆；

获取所述前方车辆与所述目标车辆之间的第一纵向距离，以及获取所述后方车辆与所述目标车辆之间的第二纵向距离；

当所述第一纵向距离和第二纵向距离均大于预设车距阈值时，控制所述目标车辆切换至所述第二车道进行行驶；

其中，所述获取所述前方车辆与所述目标车辆之间的第一纵向距离，包括：识别所述前方车辆与所述目标车辆之间在预设时长内的目标距离；确定所述前方车辆与所述目标车辆之间的位置分布关系；根据所述目标距离与所述位置分布关系，确定所述前方车辆与所述目标车辆之间的第一纵向距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通状况包括拥堵状态和畅通状态，所述根据所述第一车流速度确定所述第一车道的交通状况，包括：

将所述第一车流速度与预设车速阈值进行对比；

若所述第一车流速度小于所述预设车速阈值，则确定所述第一车道的交通状况为所述拥堵状态；

若所述第一车流速度大于或等于所述预设车速阈值，则确定所述第一车道的交通状况为所述畅通状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车流速度和第二车流速度确定所述第二车道的交通状况，包括：

确定所述第二车流速度与第一车流速度之间的速度差值，以及确定所述第二车流速度与第一车流速度之间的速度比值；

若所述速度差值大于预设速度差阈值，且所述速度比值大于预设速度比阈值，则确定所述第二车道的交通状况为所述畅通状态；

若所述速度差值小于预设速度差阈值，或所述速度比值小于所述预设速度比阈值，则确定所述第二车道的交通状况为所述拥堵状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车流信息识别所述第二车道中与所述目标车辆相近的前方车辆和后方车辆，包括：

获取当前的车流信息对应的图像集合；

从所述图像集合中选取包含所述目标车辆前方车辆信息的第一图像，以及选取包含所述目标车辆后方车辆信息的第二图像；

从所述第一图像中识别出所述第二车道中与所述目标车辆相近的前方车辆；

从所述第二图像中识别出所述第二车道中与所述目标车辆相近的后方车辆。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆切换至所述第二车道进行行驶之前，还包括：

获取所述目标车辆当前的行驶规划路径，并根据所述行驶规划路径构建所述目标车辆在所述第二车道上的预规划路径；

确定所述预规划路径对应的路径距离；

则所述控制所述目标车辆切换至所述第二车道进行行驶，包括：

若所述路径距离大于或等于预设距离阈值，则控制所述目标车辆切换至所述第二车道进行行驶。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆切换至所述第二车道进行行驶之前，还包括：

获取所述目标车辆当前的行驶规划路径，并根据所述行驶规划路径确定所述目标车辆在预设路径距离内的行驶控制策略；

根据所述行驶控制策略确定所述第一车道的第一优先级，以及所述第二车道的第二优先级；

则所述控制所述目标车辆切换至所述第二车道进行行驶，包括：

若所述第二优先级大于或等于所述第一优先级，则控制所述目标车辆切换至所述第二车道进行行驶。