[发明专利]一种车辆涉水状态确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提供一种车辆涉水状态确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的目标环境图像；基于目标环境图像，确定目标车辆的目标车辆涉水水位线；基于目标车辆涉水水位线与目标车辆的车辆标志位的位置关系，确定目标车辆的目标车辆涉水深度；基于目标车辆涉水深度，确定目标车辆的涉水状态。该方法充分发挥了全景影像系统的能力，而无需增加额外的外设系统，避免了增加成本，另外还解决了单纯依靠超声波雷达的被动监测问题，实现对车辆涉水的主动监测，提高驾驶员对涉水的态势感知，避免涉水状况下的车辆损失和安全事故。

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆涉水状态确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着气候极端化及城市建设进程加深，驾驶员越来越多的遇到车辆涉水状态，由于驾驶员多因对水深预估不足，导致的车辆进水甚至人员伤亡的悲剧也越来越多。因此，实现对车辆涉水状态和涉水深度的实时监测，并为驾驶员提供涉水状态及涉水水深信息，辅助驾驶员提前采取脱险措施，是面对气候极端化及城市建设进程加深的有效解决方案。

目前，对车辆涉水状态及涉水深度的感应多通过超声波雷达实现。具体讲，是基于雷达波发出与接收的时间差结合雷达传输速度计算出涉水深度。其问题在于：需要在车身单独安装下向的超声波雷达，增加了硬件成本；车辆系统无法主动感知到涉水状态，只能由驾驶员主动触发涉水深度感应系统。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种车辆涉水状态确定方法、装置、设备及存储介质，以解决上述技术问题。

本发明提供的一种车辆涉水状态确定方法，所述方法包括：获取目标车辆的目标环境图像，所述目标环境图像包括所述目标车辆的至少一面车身的车身图像；基于所述目标环境图像，确定所述目标车辆的目标车辆涉水水位线；基于所述目标车辆涉水水位线与所述目标车辆的车辆标志位的位置关系，确定所述目标车辆的目标车辆涉水深度；基于所述目标车辆涉水深度，确定所述目标车辆的涉水状态。

车辆涉水水位线包括：获取目标车辆的多个样本图像，所述样本图像包括目标车辆的至少一面车身的车身图像；对所述样本图像的车辆涉水水位线进行标注，得到训练样本数据集；通过所述样本数据集对图像识别模型进行训练，并将训练后的图像识别模型作为车辆涉水水位线识别模型；将所述目标车辆的目标环境图像输入至所述车辆涉水水位线识别模型，以得到所述目标车辆的涉水水位线。

在本发明的一个实施例中，获取所述目标车辆的目标车辆涉水水位线之后，确定所述目标车辆的目标车辆涉水深度包括以下至少之一：获取所述目标环境图像中多个车辆标志位，并基于所述目标车辆涉水水位线和所述车辆标志位确定目标标志位，根据所述目标车辆涉水水位线和所述目标标志位的位置关系，确定所述目标车辆的涉水深度；获取目标车辆的轮胎完整面积，并将轮胎高于所述目标车辆涉水水位线部分面积视为轮胎露出面积，基于所述轮胎露水面积和轮胎完整面积的关系，确定所述目标车辆的涉水深度。

在本发明的一个实施例中，获取所述目标环境图像中多个车辆标志位，并基于所述目标车辆涉水水位线和所述车辆标志位确定目标标志位，根据所述目标车辆涉水水位线和所述目标标志位的位置关系，确定所述目标车辆的涉水深度包括：获取所述目标环境图像中多个车辆标志位；基于所述目标车辆涉水水位线，将高于所述目标车辆涉水水位线的多个车辆标志位确定为多个期待标志位；将所述多个期待标志位中离目标车辆最近的一个车辆标志位，确定为目标标志位；基于所述目标标志位和所述目标标志位与目标车辆涉水水位线，确定所述目标车辆的涉水深度。

在本发明的一个实施例中，基于所述目标标志位和所述目标标志位与目标车辆涉水水位线的位置关系，确定所述目标车辆的涉水深度包括：获取所述目标标志位的实际高度值，将所述目标标志位和所述目标车辆涉水水位线之间的距离，确定为间隔距离；基于所述间隔距离和预设图像距离－预设实际距离库，确定所述间隔距离的实际间隔，得到实际间隔值；基于所述目标标志位的实际高度值和所述实际间隔值的差值，确定所述目标车辆的涉水深度。