[发明专利]一种车辆涉水状态确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆涉水状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的目标环境图像，所述目标环境图像包括所述目标车辆的至少一面车身的车身图像；

基于所述目标环境图像，确定所述目标车辆的目标车辆涉水水位线；

基于所述目标车辆涉水水位线与所述目标车辆的车辆标志位的位置关系，确定所述目标车辆的目标车辆涉水深度；

基于所述目标车辆涉水深度，确定所述目标车辆的涉水状态。

2.根据权利要求1所述的车辆涉水状态确定方法，其特征在于，基于所述目标环境图像，得到所述目标车辆的目标车辆涉水水位线包括：

获取目标车辆的多个样本图像，所述样本图像包括目标车辆的至少一面车身的车身图像；

对所述样本图像的车辆涉水水位线进行标注，得到训练样本数据集；

通过所述样本数据集对图像识别模型进行训练，并将训练后的图像识别模型作为车辆涉水水位线识别模型；

将所述目标车辆的目标环境图像输入至所述车辆涉水水位线识别模型，以得到所述目标车辆的涉水水位线。

3.根据权利要求1所述的车辆涉水状态确定方法，其特征在于，获取所述目标车辆的目标车辆涉水水位线之后，确定所述目标车辆的目标车辆涉水深度包括以下至少之一：

获取所述目标环境图像中多个车辆标志位，并基于所述目标车辆涉水水位线和所述车辆标志位确定目标标志位，根据所述目标车辆涉水水位线和所述目标标志位的位置关系，确定所述目标车辆的涉水深度；

获取目标车辆的轮胎完整面积，并将轮胎高于所述目标车辆涉水水位线部分面积视为轮胎露出面积，基于所述轮胎露水面积和轮胎完整面积的关系，确定所述目标车辆的涉水深度。

4.根据权利要求3所述的车辆涉水状态确定方法，其特征在于，获取所述目标环境图像中多个车辆标志位，并基于所述目标车辆涉水水位线和所述车辆标志位确定目标标志位，根据所述目标车辆涉水水位线和所述目标标志位的位置关系，确定所述目标车辆的涉水深度包括：

基于所述目标车辆涉水水位线，将高于所述目标车辆涉水水位线的多个车辆标志位确定为多个期待标志位；

将所述多个期待标志位中离目标车辆最近的一个车辆标志位，确定为目标标志位；

基于所述目标标志位和所述目标标志位与目标车辆涉水水位线的位置关系，确定所述目标车辆的涉水深度。

5.根据权利要求4所述的车辆涉水状态确定方法，其特征在于，基于所述目标标志位和所述目标标志位与目标车辆涉水水位线，确定所述目标车辆的涉水深度包括：

获取所述目标标志位的实际高度值，

将所述目标标志位和所述目标车辆涉水水位线之间的距离，确定为间隔距离；

基于所述间隔距离和预设图像距离－预设实际距离库，确定所述间隔距离的实际间隔，得到实际间隔值；

基于所述目标标志位的实际高度值和所述实际间隔值的差值，确定所述目标车辆的涉水深度。

6.根据权利要求3所述的车辆涉水状态确定方法，其特征在于，获取目标车辆的轮胎完整面积，并将轮胎高于所述目标车辆涉水水位线部分面积视为轮胎露出面积，基于所述轮胎露水面积和轮胎完整面积的关系，确定所述目标车辆的涉水深度包括：

获取所述目标车辆轮胎露出水面的轮胎露出面积，并基于所述目标车辆的车辆型号确定所述轮胎完整面积；

基于所述轮胎露出面积和所述轮胎完整面积确定所述目标车辆的轮胎露出面积比例；

基于所述轮胎露出面积比例和预设轮胎露出面积比例－预设目标车辆涉水深度库，确定所述目标车辆的目标车辆涉水深度。