[发明专利]一种抓取玻璃纤维的机械手

说明书

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种抓取玻璃纤维的机械手。需要设计一种能够夹紧不同形状的玻璃纤维，避免出现掉落情况影响后续处理的抓取玻璃纤维的机械手。一种抓取玻璃纤维的机械手，包括有机械臂、夹爪和安装壳等，机械臂尾端固接有安装壳，安装壳前后两侧面中部左右对称转动式的连接有用于将玻璃纤维夹住的夹爪。本发明在左右两侧夹爪移动至玻璃纤维两侧时，启动驱动机构带动左右两侧夹爪向内摆动将玻璃纤维夹紧，同时，左右两侧夹爪还带动膨胀机构运作，膨胀机构运作与玻璃纤维接触，膨胀机构将玻璃纤维与夹爪之间的缝隙填充，如此，移动过程中，可避免玻璃纤维从夹爪上掉落影响后续使用。

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种抓取玻璃纤维的机械手。

背景技术

玻璃纤维是一种性能优异的无机非金属材料，种类繁多，优点是绝缘性好、耐热性强、抗腐蚀性好，机械强度高，但缺点是性脆，耐磨性较差，玻璃限位包装好后，都需要通过机械手将包装好的玻璃纤维夹住进行取货，再将玻璃纤维移动至指定位置进行后续处理。

目前，人们通过机械手将玻璃限位夹紧进行取货时，由于机械手都是固定的形状，只能方便对一种形状的玻璃纤维进行夹紧，但出现其他形状的玻璃纤维时，机械手与玻璃纤维之间会有间隙，容易出现松动的现象，也就导致移动过程中，玻璃纤维容易晃动出现掉落的情况。

为此需要提供一种能够夹紧不同形状的玻璃纤维，避免出现掉落情况影响后续处理的抓取玻璃纤维的机械手。

发明内容

为了克服机械手与玻璃纤维之间会有间隙，容易出现松动的现象，也就导致移动过程中，玻璃纤维容易晃动出现掉落的情况的缺点，本发明提供一种能够夹紧不同形状的玻璃纤维，避免出现掉落情况影响后续处理的抓取玻璃纤维的机械手。

本发明通过以下技术途径实现：

一种抓取玻璃纤维的机械手，包括有机械臂、夹爪、扭力弹簧和安装壳，机械臂尾端固接有安装壳，安装壳前后两侧面中部左右对称转动式的连接有用于将玻璃纤维夹住的夹爪，左右两侧夹爪分别滑动式的贯穿安装壳左右两侧，左右两侧夹爪与安装壳的转动处都连接有扭力弹簧，还包括有驱动机构和膨胀机构，安装壳内设置有用于带动夹爪摆动的驱动机构，驱动机构与左右两侧夹爪接触，夹爪与安装壳之间设置有用于提供稳固性的膨胀机构。

进一步的说明，驱动机构包括有伺服电机、转轴和驱动筒，安装壳前后两侧中部都转动式的穿接有转轴，转轴上都固接有用于带动夹爪向内摆动的驱动筒，前侧驱动筒与左侧夹爪内端接触，右侧驱动筒与右侧夹爪内端接触，安装壳外前后两侧面都固接有伺服电机，前后两侧伺服电机为同步转动，前后两侧伺服电机的输出轴端部分别与前后两侧转轴外端固定连接。

进一步的说明，膨胀机构包括有安装架、弧形压缩缸、活塞弯杆、导气管和气囊，左右两侧夹爪内侧面上部都嵌入式的固接有气囊，安装壳外顶部前后两侧都左右对称固接有安装架，四个安装架上都固接有弧形压缩缸，四个弧形压缩缸内都滑动式的连接有活塞弯杆，左侧两根活塞弯杆底端与左侧夹爪固定连接，右侧两根活塞弯杆底端与右侧夹爪固定连接，四个弧形压缩缸顶部都连通有用于将空气排入气囊内的导气管，四根导气管尾端贯穿夹爪分别与四个气囊连接并连通。

进一步的说明，还包括有用于带动玻璃纤维向上移动的助动机构，助动机构包括有导线杆、拉线、短轴、摩擦带、卷簧和绕线轮，安装壳外左右两侧面中部都前后对称固接有导线杆，左右两侧夹爪内侧面下部都前后两侧转动式的穿接有两根短轴，每两根相近的短轴之间绕有用于带动玻璃纤维向上移动的摩擦带，上方四根短轴外端都固定套装有绕线轮，四个绕线轮内侧面都与夹爪外侧面之间连接有卷簧，四个绕线轮上都绕有拉线，四根拉线尾端分别绕过四根导线杆与安装壳外侧面固定连接。