[发明专利]一种抓取玻璃纤维的机械手

权利要求书

1.一种抓取玻璃纤维的机械手，包括有机械臂(1)、夹爪(2)、扭力弹簧(21)和安装壳(3)，机械臂(1)尾端固接有安装壳(3)，安装壳(3)前后两侧面中部左右对称转动式的连接有用于将玻璃纤维夹住的夹爪(2)，左右两侧夹爪(2)分别滑动式的贯穿安装壳(3)左右两侧，左右两侧夹爪(2)与安装壳(3)的转动处都连接有扭力弹簧(21)，其特征是，还包括有驱动机构(4)和膨胀机构(5)，安装壳(3)内设置有用于带动夹爪(2)摆动的驱动机构(4)，驱动机构(4)与左右两侧夹爪(2)接触，夹爪(2)与安装壳(3)之间设置有用于提供稳固性的膨胀机构(5)。

2.如权利要求1所述的一种抓取玻璃纤维的机械手，其特征是，驱动机构(4)包括有伺服电机(41)、转轴(42)和驱动筒(43)，安装壳(3)前后两侧中部都转动式的穿接有转轴(42)，转轴(42)上都固接有用于带动夹爪(2)向内摆动的驱动筒(43)，前侧驱动筒(43)与左侧夹爪(2)内端接触，右侧驱动筒(43)与右侧夹爪(2)内端接触，安装壳(3)外前后两侧面都固接有伺服电机(41)，前后两侧伺服电机(41)为同步转动，前后两侧伺服电机(41)的输出轴端部分别与前后两侧转轴(42)外端固定连接。

3.如权利要求2所述的一种抓取玻璃纤维的机械手，其特征是，膨胀机构(5)包括有安装架(51)、弧形压缩缸(52)、活塞弯杆(53)、导气管(54)和气囊(55)，左右两侧夹爪(2)内侧面上部都嵌入式的固接有气囊(55)，安装壳(3)外顶部前后两侧都左右对称固接有安装架(51)，四个安装架(51)上都固接有弧形压缩缸(52)，四个弧形压缩缸(52)内都滑动式的连接有活塞弯杆(53)，左侧两根活塞弯杆(53)底端与左侧夹爪(2)固定连接，右侧两根活塞弯杆(53)底端与右侧夹爪(2)固定连接，四个弧形压缩缸(52)顶部都连通有用于将空气排入气囊(55)内的导气管(54)，四根导气管(54)尾端贯穿夹爪(2)分别与四个气囊(55)连接并连通。

4.如权利要求3所述的一种抓取玻璃纤维的机械手，其特征是，还包括有用于带动玻璃纤维向上移动的助动机构(6)，助动机构(6)包括有导线杆(61)、拉线(62)、短轴(63)、摩擦带(64)、卷簧(65)和绕线轮(66)，安装壳(3)外左右两侧面中部都前后对称固接有导线杆(61)，左右两侧夹爪(2)内侧面下部都前后两侧转动式的穿接有两根短轴(63)，每两根相近的短轴(63)之间绕有用于带动玻璃纤维向上移动的摩擦带(64)，上方四根短轴(63)外端都固定套装有绕线轮(66)，四个绕线轮(66)内侧面都与夹爪(2)外侧面之间连接有卷簧(65)，四个绕线轮(66)上都绕有拉线(62)，四根拉线(62)尾端分别绕过四根导线杆(61)与安装壳(3)外侧面固定连接。

5.如权利要求4所述的一种抓取玻璃纤维的机械手，其特征是，还包括有用于将两侧玻璃纤维向外推出的推料机构(7)，推料机构(7)包括有导杆(71)、缓冲弹簧(72)、滑动板(73)、接触板(74)、摆动架(75)和复位弹簧(76)，安装壳(3)上前后对称滑动式的穿接有两根导杆(71)，四根导杆(71)底端之间固接有用于将玻璃纤维压紧的滑动板(73)，滑动板(73)顶部左侧与安装壳(3)外底部左侧之间连接有两根缓冲弹簧(72)，两根缓冲弹簧(72)分别套装于左侧两根导杆(71)上，滑动板(73)左右两侧面中部都转动式的连接有用于将两侧玻璃纤维推动的摆动架(75)，左右两侧摆动架(75)交错设置，右侧两根导杆(71)之间滑动式的套装有用于带动摆动架(75)摆动的接触板(74)，接触板(74)顶部右侧与安装壳(3)外底部右侧之间连接有两根复位弹簧(76)，两根复位弹簧(76)分别套装于右侧两根导杆(71)上。

6.如权利要求5所述的一种抓取玻璃纤维的机械手，其特征是，还包括有导向轮(77)，左右两侧摆动架(75)顶端都转动式的连接有导向轮(77)。