[发明专利]履带检测机器人

说明书

本发明提供一种履带检测机器人，包括：主腔体、一对主传动轴、履带轮体组、轮体组和摆臂履带轮体组；主腔体设有主驱动机构；一对主传动轴与所述主驱动机构连接，两个所述主传动轴相对设置于所述主腔体，且每个所述主传动轴的两端分别延伸至所述主腔体的两侧；履带轮体组与所述主传动轴连接；轮体组和摆臂履带轮体组，其中，所述轮体组、所述摆臂履带轮体组与所述履带轮体组选择性连接，在所述摆臂履带轮体组与所述履带轮体组连接的情况下，所述轮体组与所述摆臂履带轮体组可拆卸连接。本发明增强了履带检测机器人的适用性，且简化了整机的连接结构，进而增强了履带检测机器人的稳定性。

技术领域

本发明涉及管道及箱涵检测技术领域，尤其涉及一种履带检测机器人。

背景技术

随着科技的发展，常用轮式检测机器人来检测管道或箱涵等狭窄空间的内部环境，但对于斜坡、壕沟和垂直障碍这样的复杂的地形时有发生，常规的轮式检测机器人无法通过。

履带机器人具有转向灵活、不宜打滑、越障能力好、爬坡性能强等优点，所以在跨越坡面、淤积等环境有较大的优势。

但传统的履带机器人结构复杂、稳定性差，需要对其进行改进。

发明内容

本发明提供一种履带检测机器人，用以解决现有技术中履带检测机器人结构复杂、稳定性差的缺陷。

本发明提供一种履带检测机器人，包括：主腔体、一对主传动轴、履带轮体组、轮体组和摆臂履带轮体组；主腔体设有主驱动机构；一对主传动轴与所述主驱动机构连接，两个所述主传动轴相对设置于所述主腔体的两端，且每个所述主传动轴的两端分别延伸至所述主腔体的两侧；履带轮体组与所述主传动轴连接；轮体组和摆臂履带轮体组，其中，所述轮体组、所述摆臂履带轮体组与所述履带轮体组选择性连接，在所述摆臂履带轮体组与所述履带轮体组连接的情况下，所述轮体组与所述摆臂履带轮体组可拆卸连接。

根据本发明提供的一种履带检测机器人，所述履带轮体组包括：一对履带轮体，一对履带轮体分别位于所述主腔体的两端；每个所述履带轮体包括：第一轮组和第一履带，所述第一轮组与所述第一履带传动连接，所述第一轮组与所述主传动轴连接。

根据本发明提供的一种履带检测机器人，每个所述履带轮体还包括：第一驱动机构、轴套、第一转轴；轴套套设在一个所述主传动轴的外部，所述轴套与所述第一轮组连接；第一转轴套接在所述主传动轴的外部，与所述第一驱动机构、所述轴套连接，所述第一驱动机构可带动所述履带轮体转动。

根据本发明提供的一种履带检测机器人，每个所述履带轮体还包括：第一密封组件，所述第一密封组件包括：第一轴承和多个第一密封圈，第一轴承套接在所述第一转轴的外部；多个第一密封圈分别套设在所述主传动轴和所述第一转轴之间、所述第一转轴的外部。

根据本发明提供的一种履带检测机器人，每个所述履带轮体还包括：第二密封组件，所述第二密封组件包括：第二轴承和第二密封圈；第二轴承套接在所述主传动轴和所述轴套之间；第二密封圈套接在所述第二轴承的外部。

根据本发明提供的一种履带检测机器人，所述摆臂履带轮体组包括：多组摆臂履带轮体，每组所述摆臂履带轮体设有次级传动轴，每个所述次级传动轴与一对所述主传动轴的一端可拆卸连接，以在所述主传动轴转动时能够带动所述摆臂履带轮体转动。

根据本发明提供的一种履带检测机器人，每个所述摆臂履带轮体包括：第二轮组、第二履带、第二转轴、第二驱动机构，所述第二轮组与所述第二履带传动连接；第二转轴分别与所述轴套、所述第二轮组连接；第二驱动机构与所述第二转轴连接，所述第二驱动机构能够带动所述第二转轴转动，进而带动所述摆臂履带轮体转动。

根据本发明提供的一种履带检测机器人，每个所述摆臂履带轮体包括：多个第一隔套，所述第一隔套套设在所述第二轮组与所述次级传动轴之间。