[发明专利]一种构建虚拟交通图的方法、系统、电子设备以及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种构建虚拟交通图的方法、系统、电子设备以及存储介质，所述方法包括：以路面上的锚定点的地理位置对应的三维坐标为基准点坐标，确定当前时刻下所述高空测量单元上的高空测量单元基准点的三维坐标；获取激光扫描测距单元测量的路面区域的路面点云数据；根据当前时刻下所述高空测量单元基准点与所述激光扫描测距单元之间的相对位置关系，将所述路面点云数据转换为高空测量单元基准点云数据；将所述路面区域的实景图片和所述高空测量单元基准点云数据发送至远程数据中心，以通过所述远程数据中心生成虚拟交通图，从而可以支撑智能驾驶的逻辑判断的准确性，可极大支持车辆本身智能驾驶和主动安全技术，提高驾驶体验感。

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，特别是一种构建虚拟交通图的方法、系统、电子设备以及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的不断发展，越来越多的配置有智能驾驶技术的车辆出现在道路上，同时，伴随着智能驾驶技术的不断发展，在智能驾驶汽车行驶的过程中，对汽车智能驾驶高精度定位的要求也越来越高。

但是，目前基于GPS的单机导航的精度约为1-10m，而国内现有的道路的单车道的宽度一般在2.3-3.75m范围内，无法支持汽车智能驾驶高精度定位的需求，影响智能驾驶车辆变道超车、加速、减速、制动逻辑的判断，进而影响用户的驾驶体验。

针对上述问题，本申请提出了一种构建虚拟交通图的方法。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种构建虚拟交通图的方法以及系统，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

本申请实施例的第一方面，提供了一种构建虚拟交通图的方法，应用于高空测量单元，所述方法包括：

以路面上的锚定点的地理位置对应的三维坐标为基准点坐标，确定当前时刻下所述高空测量单元上的高空测量单元基准点的三维坐标；

获取激光扫描测距单元测量的路面区域的路面点云数据；

根据当前时刻下所述高空测量单元基准点与所述激光扫描测距单元之间的相对位置关系，将所述路面点云数据转换为高空测量单元基准点云数据；

将所述路面区域的实景图片和所述高空测量单元基准点云数据发送至远程数据中心，以通过所述远程数据中心生成虚拟交通图。

可选地，还包括：

获取当前时刻下雷达阵列单元测量的所述路面区域内的目标车辆的雷达信号反射器的相对距离和角度数据；

根据所述目标车辆的雷达信号反射器与所述雷达阵列单元的相对位置关系，将所述相对距离和角度数据转换为所述目标车辆的相对坐标；

根据所述高空测量单元基准点与所述雷达阵列单元的相对位置关系，将所述目标车辆的相对坐标转换为以所述高空测量单元基准点为基准的所述目标车辆的三维坐标；

将所述目标车辆的三维坐标发送给所述远程数据中心，以通过所述远程数据中心基于所述虚拟交通图，确定所述目标车辆的位置。

可选地，所述以路面上的锚定点的地理位置对应的三维坐标为基准点坐标，确定当前时刻下所述高空测量单元上的高空测量单元基准点的三维坐标，包括：

获取所述锚定点的基准点与所述锚定点上的对空定位雷达的相对距离和角度数据，以确定所述锚定点的基准点相对于所述对空定位雷达的三维坐标；

获取所述对空定位雷达测量的所述高空测量单元基准点相对于所述空定位雷达测量的相对距离和角度数据，以确定所述高空测量单元相对所述对空定位雷达的三维坐标；

根据所述高空测量单元基准点与所述锚定点的基准点的相对位置关系，确定所述当前时刻下所述高空测量单元基准点的三维坐标。