[发明专利]一种构建虚拟交通图的方法、系统、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种构建虚拟交通图的方法，其特征在于，应用于高空测量单元，所述方法包括：

以路面上的锚定点的地理位置对应的三维坐标为基准点坐标，确定当前时刻下所述高空测量单元上的高空测量单元基准点的三维坐标；

获取激光扫描测距单元测量的路面区域的路面点云数据；

根据当前时刻下所述高空测量单元基准点与所述激光扫描测距单元之间的相对位置关系，将所述路面点云数据转换为高空测量单元基准点云数据；

将所述路面区域的实景图片和所述高空测量单元基准点云数据发送至远程数据中心，以通过所述远程数据中心生成虚拟交通图。

2.根据权利要求1所述的构建虚拟交通图的方法，其特征在于，还包括：

获取当前时刻下雷达阵列单元测量的所述路面区域内的目标车辆的雷达信号反射器的相对距离和角度数据；

根据所述目标车辆的雷达信号反射器与所述雷达阵列单元的相对位置关系，将所述相对距离和角度数据转换为所述目标车辆的相对坐标；

根据所述高空测量单元基准点与所述雷达阵列单元的相对位置关系，将所述目标车辆的相对坐标转换为以所述高空测量单元基准点为基准的所述目标车辆的三维坐标；

将所述目标车辆的三维坐标发送给所述远程数据中心，以通过所述远程数据中心基于所述虚拟交通图，确定所述目标车辆的位置。

3.根据权利要求1所述的构建虚拟交通图的方法，其特征在于，所述以路面上的锚定点的地理位置对应的三维坐标为基准点坐标，确定当前时刻下所述高空测量单元上的高空测量单元基准点的三维坐标，包括：

获取所述锚定点的基准点与所述锚定点上的对空定位雷达的相对距离和角度数据，以确定所述锚定点的基准点相对于所述对空定位雷达的三维坐标；

获取所述对空定位雷达测量的所述高空测量单元基准点相对于所述对空定位雷达测量的相对距离和角度数据，以确定所述高空测量单元相对于所述对空定位雷达的三维坐标；

根据所述高空测量单元基准点与所述锚定点的基准点的相对位置关系，确定所述当前时刻下所述高空测量单元基准点的三维坐标。

4.根据权利要求1所述的构建虚拟交通图的方法，其特征在于，所述获取激光扫描测距单元测量的路面区域的路面点云数据，包括：

获取当前时刻下所述激光扫描测距单元测量的路面区域的路面点云相对于所述激光扫描测距单元的相对距离和角度数据；

根据所述激光扫描测距单元与所述路面区域的路面点云的相对位置关系，将所述路面点云的相对距离和角度数据转换为相对于所述激光扫描测距单元的路面点云数据的三维坐标。

5.根据权利要求1-4任一所述的构建虚拟交通图的方法，其特征在于，所述根据当前时刻下所述高空测量单元基准点与所述激光扫描测距单元之间的相对位置关系，将所述路面点云数据转换为高空测量单元基准点云数据，包括：

获取所述当前时刻下所述高空测量单元上的陀螺仪测量的所述高空测量单元基准点相对于所述激光扫描测距单元的相对距离和角度数据，以确定所述高空测量单元基准点相对于所述激光扫描测距单元的三维坐标；

将所述高空测量单元基准点的三维坐标、所述路面点云数据的三维坐标以及所述高空测量单元基准点相对于所述激光扫描测距单元的三维坐标之和确定为所述高空测量单元基准点云数据的三维坐标。

6.根据权利要求5所述的构建虚拟交通图的方法，其特征在于，所述在将所述高空测量单元基准点的三维坐标、所述路面点云数据的三维坐标以及所述高空测量单元基准点相对于所述激光扫描测距单元的三维坐标之和确定为所述高空测量单元基准点云数据的三维坐标之后，还包括：

获取所述路面区域的实景图片；

将所述路面区域的实景图片和所述高空测量单元基准点云数据的三维坐标发送至所述远程数据中心，以通过所述远程数据中心将所述实景图片作为参考生成与所述高空测量单元基准点云数据的三维坐标对应的所述虚拟交通图。