[发明专利]用于运行平面电机的方法

说明书

为了在平面电机中降低运输单元碰撞或运输单元与障碍物碰撞的风险而设定，将多个运输单元沿其运动的至少两个运动路径至少局部地围绕各运动路径在运动平面中扩展成运动道路并检查，所得到的运动道路是否相重叠，或所得到的运动道路之一是否与本身相重叠，或所得到的运动道路之一是否与运动平面中确定的障碍物重叠，以便确定重叠区域中的冲突区，在冲突区中，在参与形成冲突区的运动道路上运动的运输单元之间或在参与形成冲突区的运动道路上运动的运输单元与障碍物之间存在碰撞的风险，并且在控制沿运输单元相配的运动路径的运动时对冲突区加以考虑，以便避免在参与形成冲突区的运动道路上运动的运输单元之间或在运输单元与障碍物之间发生碰撞。

技术领域

本发明涉及一种用于运行平面电机的方法，所述平面电机具有运动平面，在所述运动平面中预先规定多个运动路径，多个运输单元沿所述运动路径运动。

背景技术

在平面电机中设有一个初级部分(定子)和至少一个次级部分(动子)，所述次级部分设置成能相对于初级部分运动。在初级部分上设置驱动线圈并在次级部分上设置驱动磁体，或者相反地设置。驱动磁体设计成永磁体、电磁线圈或短路线圈。驱动线圈是电磁线圈，为了产生电磁场给所述电磁线圈通电。通过驱动磁体和驱动线圈的(电)磁场的配合作用，力作用于次级部分，所述力使得次级部分能相对于初级部分运动。驱动线圈在初级部分上设置在一个运动平面中。也已知这样的的实施形式，其中，驱动线圈在多个平面中设置在初级部分上。次级部分在所述运动平面中可以沿两个运动方向自由运动。也可以使次级部分在一定界限内沿运动平面的法向运动。同样也可以产生次级部分的旋转运动，特别是绕沿运动平面的法向的旋转轴线的旋转运动。通常，次级部分通过力保持在运动平面上浮动。

平面电机例如用在电磁运输系统中，在所述电磁运输系统中，为了执行运输任务使运输单元运动。所述运输单元设计成次级部分。

通过在运输单元的驱动磁体的区域内例如通过向有效的驱动线圈施加电压而给驱动线圈通电，可以产生电磁场，所述电磁场与驱动磁体的磁场配合作用，以便产生作用于运输单元的推力(沿定子在运动平面中的运动方向上)和/或法向力(沿相对于运动平面的法向方向)。通过操控各个相关的驱动线圈以便调节所产生的的磁通量，可以影响所形成的力。由此可以使运输单元以希望的方式在运动平面中运动，其方式是，通过操控驱动线圈来产生沿希望的方向运动的磁场。这里，也可以在运动平面上设置多个运输单元，这些运输单元的运动可以单独地并且相互独立地控制，其方式是，分别按需要的方式给分别与一个运输单元配合作用的驱动线圈通电，通常是通过施加电压来通电。

这种平面电机、其结构和其功能原理是充分已知的并且例如记载在WO 2013/059934 A1或WO 2015/017933 A1中。

由于多个运输单元能在运动平面中自由运动，必要的是，在运动平面中对一个运输单元的运输路径进行规划。在运动平面中可能存在多个运输路径，运输单元可以沿这些运输路径运动。不同运输单元的运输路径可能发生交叉，从而在交叉的运输路径上运动的运输单元之间可能存在发生碰撞的风险。在不交叉的情况下，运输路径也可能过于靠近，以至于在这些运输路径上运动的的运输单元之间也存在发生碰撞的风险。因此有利的是，规划运输路径，使得不出现或尽可能少地出现交叉或靠近。但也要求这样的机制，即，一方面使得能够识别碰撞风险，并且另一方面避免发生可能的碰撞。但这种机制一方面需要计算能力，并且另一方面由此还可能限制沿运输路径的运输单元流量并由此也限制具有平面电机的运输设备的运输能力，因为运输单元必须保持确定的间距。

WO 2020/109276 A1记载了一种具有预先确定的路径网的平面电机，所述路径网包括一定数量的路径，运输单元可以沿这些路径运动。一个路径这里定义为运动平面中一维的线。两个路径也可能交叉。为了避免在交叉点上发生碰撞，定义了规则或优先权，所述规则或优先权例如通过进行优先级调节、给运输单元指定优先权、先到先得原则确定，为了避免碰撞，允许两个运输单元如何运动通过交叉点。如果不存在碰撞风险，则没有避免碰撞方面的要求。如果一个运输单元例如接近交叉点，而附近没有其他运输单元，则这个运输单元可以在不查询规则或优先权的情况下通过交叉点。