[发明专利]用于运行平面电机的方法

权利要求书

1.用于运行平面电机(1)的方法，所述平面电机具有运动平面(3)，在所述运动平面中预先规定多个运动路径(BPn)，多个运输单元(TEn)沿所述运动路径运动，至少两个运动路径(BPn)在所述运动平面(3)中至少局部地二维地围绕相应的运动路径(BPn)扩展成所述运动平面(3)中的运动道路(BSn)，其方式是，至少局部地在相应运动路径(BPn)的每个位置处预先规定运动道路(BSn)的宽度(Bn)，并且检查，至少两个所得到的运动道路(BSn)是否相重叠，或者所得到的运动道路(BSn)中的一个运动道路是否与自己本身相重叠，或者所得到的运动道路(BSn)中的一个运动道路是否与运动平面(3)中的在位置和几何形状方面确定的障碍物(H)重叠，以便确定重叠区域中的冲突区(KZ)，在所述冲突区中，在冲突区(KZ)的区域内参与形成冲突区(KZ)的运动道路(BSn)上运动的运输单元(TEn)之间存在发生碰撞的风险，或者在参与形成冲突区(KZ)的运动道路(BSn)上运动的运输单元(TEn)与运动平面(3)中的障碍物(H)之间存在发生碰撞的风险，并且在控制运输单元(TEn)沿相配的运动路径(BPn)的运动时对所确定的冲突区(KZ)加以考虑，以便避免在参与形成冲突区(KZ)的运动道路(BSn)上运动的运输单元(TEn)之间发生碰撞，或避免在运输单元(TEn)与运动平面(3)中的障碍物(H)之间发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述运动平面(3)中，正交于相配的运动路径(BPn)地预先规定至少一个运动道路(BSn)的宽度(Bn)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述运动平面(3)中至少局部地关于运动路径(BPn)不对称地预先规定至少一个运动道路(BSn)的宽度(Bn)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在运输单元(TEn)上确定基准点(RP)并将所述运动路径(BPn)与所述基准点(RP)相关联。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述运动路径(BPn)的一个位置处，沿运输单元(TEn)的运动方向观察，在运输单元(TEn)的两个侧面确定运动平面(3)中的从所述基准点(RP)到运输单元(TEn)外轮廓的矢量(VL、VR)，将所确定的矢量(VL、VR)分别投影到运动路径(BPn)在这个位置处的法线(N)上，并且将每个侧面上相应最长的投影(PR、PL)相加得到运动道路(BSn)在这个位置处的宽度(Bn)。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，作为外轮廓使用预先规定的几何形体，所述形体在运动平面(3)中包围运输单元(TEn)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述运输单元(TEn)沿相配的运动路径(BPn)的运动时对所确定的冲突区(KZ)加以考虑，其方式是，为了避免碰撞，至少局部地重新规划参与形成冲突区(KZ)的至少一个运动道路(BSn)，以便消除冲突区(KZ)和/或以便减小所确定的冲突区(KZ)的尺寸和/或以便减少所确定的冲突区(KZ)的数量和/或以便减少参与形成冲突区(KZ)的运动道路(BSn)的数量和/或以便扩大两个冲突区(KZ)之间的距离。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，重新规划一个运动道路(BSn)，其方式是，至少局部地重新规划配设给该运动道路(BSn)的运动路径(BPn)，和/或至少局部地改变运动道路(BSn)的宽度(Bn)。