[发明专利]一种障碍物搜索方法、装置及设备

说明书

本说明书实施例公开了一种障碍物搜索方法、装置及设备。该方案可以包括：获取车辆的位置信息以及行驶方向信息；根据车辆的位置信息确定对应的道路信息；根据道路信息以及行驶方向信息生成正方向树状结构；正方向树状结构包括N个节点以及Y个障碍物的位置信息；N表示大于零的整数；Y表示大于零的整数；以车辆的位置为起点，沿正方向树状结构搜索；若在靠近起点的前方第一个节点与起点之间搜索到障碍物，则确定障碍物的位置信息。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物搜索方法、装置及设备。

背景技术

自动驾驶车辆在做全局最优规划和控制决策时，依赖于周边障碍物(车、人等)的位置信息，自动驾驶车辆以往搜索周边障碍物，主要是采用计算影响范围内的多边形来圈车，但是由于道路复杂，生成的多边形的边比较多，而且在车道变宽，分出多个车道时，需要对各个车道生成对应的多边形，因此，在计算多边形时，多边形的精度难以保证，搜索障碍物的准确性不高。

发明内容

本说明书实施例提供一种障碍物搜索方法及装置，以解决现有的障碍物搜索方法存在的搜索的准确性不高的问题。

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

本说明书实施例提供的一种障碍物搜索方法，可以包括：

获取车辆的位置信息以及行驶方向信息；

根据所述车辆的位置信息确定对应的道路信息；

根据所述道路信息以及所述行驶方向信息生成正方向树状结构；所述正方向树状结构包括N个节点以及Y个障碍物的位置信息；所述N表示大于零的整数；所述Y表示大于零的整数；

以所述车辆的位置为起点，沿所述正方向树状结构搜索；

若在靠近所述起点的前方第一个节点与所述起点之间搜索到障碍物，则确定所述障碍物的位置信息。

本说明书实施例提供的一种障碍物搜索装置，可以包括：

获取模块，用于获取车辆的位置信息以及行驶方向信息；

第一确定模块，用于根据所述车辆的位置信息确定对应的道路信息；

生成模块，用于根据所述道路信息以及所述行驶方向信息生成正方向树状结构；所述正方向树状结构包括N个节点以及Y个障碍物的位置信息；所述N表示大于零的整数；所述Y表示大于零的整数；

搜索模块，用于以所述车辆的位置为起点，沿所述正方向树状结构搜索；

第二确定模块，用于若在靠近所述起点的前方第一个节点与所述起点之间搜索到障碍物，则确定所述障碍物的位置信息。

本说明书实施例提供的一种障碍物搜索设备，可以包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取车辆的位置信息以及行驶方向信息；

根据所述车辆的位置信息确定对应的道路信息；

根据所述道路信息以及所述行驶方向信息生成正方向树状结构；所述正方向树状结构包括N个节点以及Y个障碍物的位置信息；所述N表示大于零的整数；所述Y表示大于零的整数；

以所述车辆的位置为起点，沿所述正方向树状结构搜索；

若在靠近所述起点的前方第一个节点与所述起点之间搜索到障碍物，则确定所述障碍物的位置信息。