[发明专利]一种障碍物搜索方法、装置及设备

权利要求书

1.一种障碍物搜索方法，其特征在于，包括：

获取车辆的位置信息以及行驶方向信息；

根据所述车辆的位置信息确定对应的道路信息；

根据所述道路信息以及所述行驶方向信息生成正方向树状结构；所述正方向树状结构包括N个节点以及Y个障碍物的位置信息；所述N表示大于零的整数；所述Y表示大于零的整数；

以所述车辆的位置为起点，沿所述正方向树状结构搜索；

若在靠近所述起点的前方第一个节点与所述起点之间搜索到障碍物，则确定所述障碍物的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路信息具体包括：道路的标识信息、道路对应的车道的标识信息、车道的索引信息以及车道的长度信息中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述障碍物的位置信息；

根据高精度地图接口确定所述障碍物所在的车道信息；

根据所述车道信息以及所述障碍物的位置信息添加所述障碍物至所述正方向树状结构对应的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿所述正方向树状结构搜索，具体包括：

判断所述起点与所述前方第一个节点间的距离是否大于距离阈值；

若是，则从所述起点沿所述正方向树状结构对所述距离阈值内的范围进行搜索。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在靠近所述起点的前方第一个节点与所述起点之间未搜索到障碍物，则判断所述前方第一个节点处是否存在两个分枝，得到第一判断结果；

若所述第一判断结果表示所述前方第一个节点处存在两个分枝，则判断是否存在针对所述车辆的行使规划，得到第二判断结果；

若所述第二判断结果表示不存在针对所述车辆的行使规划，则分别对两个分枝进行搜索；

若在所述两个分枝中均搜索到障碍物，则确定与所述起点距离较近的障碍物的位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断是否存在针对所述车辆的行使规划之后，还包括：

若所述第二判断结果表示存在针对所述车辆的行使规划，则对未参与行使规划的分枝进行剪枝处理。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对未参与行使规划的分枝进行剪枝处理之后，还包括：

对未剪枝的分枝进行搜索；所述未剪枝的分枝为行使规划中对应的分枝；

若搜索到障碍物，则确定障碍物的位置信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的位置信息确定对应的道路信息之后，还包括：

根据所述道路信息以及与所述行驶方向相反的方向信息生成反方向树状结构；

以所述车辆的位置为起点，沿所述反方向树状结构搜索；

若在靠近所述起点的后方第一个节点与所述起点之间搜索到障碍物，则确定所述车辆后方障碍物的位置信息。

9.一种障碍物搜索装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的位置信息以及行驶方向信息；

第一确定模块，用于根据所述车辆的位置信息确定对应的道路信息；

生成模块，用于根据所述道路信息以及所述行驶方向信息生成正方向树状结构；所述正方向树状结构包括N个节点以及Y个障碍物的位置信息；所述N表示大于零的整数；所述Y表示大于零的整数；

搜索模块，用于以所述车辆的位置为起点，沿所述正方向树状结构搜索；

第二确定模块，用于若在靠近所述起点的前方第一个节点与所述起点之间搜索到障碍物，则确定所述障碍物的位置信息。

10.一种障碍物搜索设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取车辆的位置信息以及行驶方向信息；

根据所述车辆的位置信息确定对应的道路信息；

根据所述道路信息以及所述行驶方向信息生成正方向树状结构；所述正方向树状结构包括N个节点以及Y个障碍物的位置信息；所述N表示大于零的整数；所述Y表示大于零的整数；

以所述车辆的位置为起点，沿所述正方向树状结构搜索；

若在靠近所述起点的前方第一个节点与所述起点之间搜索到障碍物，则确定所述障碍物的位置信息。