[发明专利]一种大型锅炉立面维护云平台与服务方法

说明书

本发明公开了一种大型锅炉立面维护云平台与服务方法，当锅炉立面需要进行维护时，将负责检测作业的机器人部署在锅炉立面上；部署完成后，机器人开始进行检测作业，采用一种请求数据结构，将采集到的数据以检测请求的形式发送至消息队列，同时以一种暂存重发方法保证请求被云平台接收；云平台以自身的处理能力，处理消息队列中的检测请求，并对请求中的检测数据进行分析，得出结果后，将检测数据与结果持久化存储在数据库中，并返回需要进行维修的分析结果；云平台将维修信息推送至消息队列中后，维修机器人从消息队列中获取维修信息，完成部署，进行维修作业；维修结束后，维修机器人将维修结果经消息队列发送至云平台。

技术领域

本发明涉及机器人服务技术领域，具体涉及一种大型锅炉立面维护云平台与服务方法。

背景技术

在大型锅炉立面检修的工况下，人工操作的劳动强度高，人员安全与工作效率难以保证。

随着机器人相关技术的发展与完善，使用机器人代替人工对大型锅炉进行检修成为可行的技术方案。

在机器人系统对锅炉立面进行检修的过程中，机器人系统通常需要面对包括复杂的本体控制、采集图像的损伤检测、检测结果的分析与维修作业的进行、检修数据的传输与持久化在内的诸多功能需求，对整个机器人系统的性能要求较高，且给整个系统的日常维护与功能拓展带来了诸多不变。

发明内容

为了解决现有技术中存在的技术问题，本发明的一个目的在于提出一种大型锅炉立面维护服务方法，该大型锅炉立面维护方法不需要在维护机器人的本地系统中对采集数据进行分析以及相应数据的存储，从而减轻了机器人本地系统的压力，同时也便于对海量历史数据的分析。

本发明的技术方案如下：

大型锅炉立面维护云平台，包括数据采集与检测请求发送模块、消息中间件、云平台服务器、数据可视化模块、数据库；

数据采集与检测请求发送模块是在机器人上运行的采集锅炉立面损伤数据、生成并发送请求；消息中间件实现的锅炉立面维护系统的本地与云端信息交互；云平台服务器包括逻辑控制模块、数据分析模块、数据展示模块、数据持久化模块及系统角色管理与维护模块；数据可视化模块实现整个大型锅炉立面维护系统的可视化操作与展示；数据库实现所有检测维修数据的持久化存储；

数据采集与检测请求发送模块，设定需要采集的锅炉立面检测数据，建立数据结构，采用暂存与重发策略完成请求的发送；所述数据结构包括数据头及数据体，描述了机器人、采集坐标与采集数据之间的对应关系，用于追溯信息与实际场景中锅炉立面实体的联系；所述数据头包括时间戳、数据源类型、数据源标识、数据类型、数据三维坐标及数据长度，所述数据体包括机器人采集到的图像及波形；所述暂存与重发策略使用循环重置的方法，给机器人内存中的检测请求设置循环重置的保存时间，以机器人收到云平台对检测请求的回应为退出循环的条件，用于保证在大型锅炉立面工况下产生的大量检测请求最终会被云平台接收处理，防止消息丢失，避免锅炉立面存在安全隐患；需要说明的是，数据头中的数据源类型表示采集数据的机器人所属类型（0代表检测机器人、1代表维修机器人）、数据源标识表示采集数据的机器人编号、数据类型表示此数据是否是原始损伤数据（0代表原始损伤数据、1代表一次维修损伤数据、2代表多次维修损伤数据）、数据三维坐标为锅炉立面编号加立面上的二维平面坐标构成工况中的三维坐标、数据长度表示数据头加上数据体的长度。