[发明专利]基于动态布网的测绘系统、井内气候控制方法、介质

说明书

本公开提供一种基于动态布网的测绘系统，所述测绘系统用于对无人机和风机进行联控，其中，所述测绘系统包括无人机、便携式联控主机、至少一个中继装置和多个气候采集传感器，所述中继装置设置在待测绘井中，且所述中继装置用于：在所述无人机与所述便携式联控主机之间中继信号，实现所述无人机与所述便携式联控主机的通信；在所述气候采集传感器与所述便携式联控主机之间中继信号，以实现便携式联控主机与气候采集传感器之间的通信；在所述便携式联控主机与所述风机之间中继信号，以实现所述便携式联控主机与所述风机之间的通信。本公开还提供一种井内气候控制方法、一种计算机可读存储介质。

技术领域

本发明涉及无人机测绘领域，具体地，涉及一种基于动态布网的测绘系统、一种井内气候控制方法和一种计算机可读存储介质。

背景技术

为了确保安全生产，需要定期对矿井（也可以被称作风井）进行测绘，以判断采掘工程导致的岩体变形、移动、破坏等是否达到了影响安全的地步。矿井为竖井，井口直径仅在3米至6米之间，井内空间狭窄，而井深通常在100米至1000米之间，工人从顶部乘坐吊篮或者通过架梯从底部进出回风井或巷道，实地了解井壁状况。但是，这种方式也很难保证作业工人安全和测绘的准确度。当井深超过200米时，由于高度气压差及不同海拔高度段气体温湿度浓度不一样，会形成井中密雾气候带，浓雾可见度低于3米，极大的阻碍了解井筒壁状况检查工作。

为了实现对风井的测量，需要利用风机对井内进行抽气或者送气，但是风机正常开启时，风井的测绘口风力可达10级，使得工作人员无法靠近测绘口30米以内，同时对测绘人员的人身安全造成威胁。而如果将风机停止后再进行测绘的话，如风机停止30分钟以上，井下的烟雾、灰尘等就会积累，也会对测绘人员造成较大的安全隐患。

发明内容

本公开的目的在于提供一种基于动态布网的测绘系统、一种井内气候控制方法和一种计算机可读存储介质。

作为本公开的第一个方面，提供一种基于动态布网的测绘系统，所述测绘系统用于对无人机和风机进行联控，其中，所述测绘系统包括无人机、便携式联控主机、至少一个中继装置和多个气候采集传感器，

多个所述气候采集传感器设置在待测绘井的不同区域处，以采集所述待测绘井不同区域的气候信号，并将采集到的气候信号发送相应的给所述中继装置；

所述无人机用于采集所述待测绘井中的测绘数据，以及生成飞行信息；

所述中继装置设置在所述待测绘井中，且所述中继装置用于：在所述无人机与所述便携式联控主机之间中继信号，实现所述无人机与所述便携式联控主机的通信；在所述气候采集传感器与所述便携式联控主机之间中继信号，以实现便携式联控主机与气候采集传感器之间的通信；在所述便携式联控主机与所述风机之间中继信号，以实现所述便携式联控主机与所述风机之间的通信；

所述便携式联控主机用于：根据所述气候信号确定满足无人机测绘条件的区域；根据待测绘井各个区域的气候信号生成风机控制信号，并发送至所述中继装置，以使得所述中继装置将所述风机控制信号发送至相应的风机，以对各个区域对应的风机进行控制；生成无人机飞测提示信号，所述无人机飞测提示信号携带有满足无人机测绘条件的区域的标识信息；生成无人机控制信号，并发送至所述中继装置，以使得所述中继装置将所述无人机控制信号发送至所述无人机。

可选地，所述便携式联控主机包括主控模块和第一通信模块，所述主控模块用于通过所述第一通信模块与所述中继装置通信，以接收所述中继装置所转发的气候信号、所述测绘数据以及所述飞行信息，并向所述中继装置发送所述风机控制信号和所述无人机控制信号，所述主控模块用于：根据所述气候信号确定满足无人机测绘条件的区域；根据待测绘井各个区域的气候信号生成风机控制信号，以对各个区域对应的风机进行控制；生成无人机飞测提示信号，所述无人机飞测提示信号携带有满足无人机测绘条件的区域的标识信息；响应于外部输入的操作信号生成所述无人机控制信号。