[发明专利]基于动态布网的测绘系统、井内气候控制方法、介质

权利要求书

1.一种基于动态布网的测绘系统，所述测绘系统用于对无人机和风机进行联控，其中，所述测绘系统包括无人机、便携式联控主机、至少一个中继装置和多个气候采集传感器，

多个所述气候采集传感器设置在待测绘井的不同区域处，以采集所述待测绘井不同区域的气候信号，并将采集到的气候信号发送相应的给所述中继装置；

所述无人机用于采集所述待测绘井中的测绘数据，以及生成飞行信息；

所述中继装置设置在所述待测绘井中，且所述中继装置用于：在所述无人机与所述便携式联控主机之间中继信号，实现所述无人机与所述便携式联控主机的通信；在所述气候采集传感器与所述便携式联控主机之间中继信号，以实现便携式联控主机与气候采集传感器之间的通信；在所述便携式联控主机与所述风机之间中继信号，以实现所述便携式联控主机与所述风机之间的通信；

所述便携式联控主机用于：根据所述气候信号确定满足无人机测绘条件的区域；根据待测绘井各个区域的气候信号生成风机控制信号，并发送至所述中继装置，以使得所述中继装置将所述风机控制信号发送至相应的风机，以对各个区域对应的风机进行控制；生成无人机飞测提示信号，所述无人机飞测提示信号携带有满足无人机测绘条件的区域的标识信息；生成无人机控制信号，并发送至所述中继装置，以使得所述中继装置将所述无人机控制信号发送至所述无人机。

2.根据权利要求1所述的测绘系统，其中，所述便携式联控主机包括主控模块和第一通信模块，所述主控模块用于通过所述第一通信模块与所述中继装置通信，以接收所述中继装置所转发的气候信号、所述测绘数据以及所述飞行信息，并向所述中继装置发送所述风机控制信号和所述无人机控制信号，所述主控模块用于：根据所述气候信号确定满足无人机测绘条件的区域；根据待测绘井各个区域的气候信号生成风机控制信号，以对各个区域对应的风机进行控制；生成无人机飞测提示信号，所述无人机飞测提示信号携带有满足无人机测绘条件的区域的标识信息；响应于外部输入的操作信号生成所述无人机控制信号。

3.根据权利要求1或2所述的测绘系统，其中，所述无人机包括辅助探测模块和第二通信模块，所述辅助探测模块用于采集待测绘井中的视频数据，所述第二通信模块用于与所述中继装置通信。

4.根据权利要求3所述的测绘系统，其中，所述飞行信息包括所述无人机前方的图像数据和所述无人机的姿态信息，所述无人机还包括MEMS陀螺仪加速器、以及立体视觉模块；

所述MEMS陀螺仪加速器用于确定所述无人机的所述姿态信息；

所述立体视觉模块用于采集所述无人机前方的图像数据。

5.根据权利要求1或2所述的测绘系统，其中，所述测绘系统包括多个所述气候采集传感器，每个气候采集传感器均对应有身份标识信息。

6.根据权利要求1或2所述的测绘系统，其中，所述测绘系统包括多个所述中继装置，当将多个所述中继装置设置在所述待测绘井中时，相邻所述中继装置之间的距离不超过预设阈值，其中，所述预设阈值由所述中继装置的通信范围所确定。

7.一种通过动态布网完成的用于无人机测绘的井内气候控制方法，由权利要求1至6中任意一项所述的测绘系统中的便携式联控主机执行，所述井内气候控制方法包括：

接收所述中继装置发送的气候信号；

根据待测绘井各个区域的气候信号确定满足无人机测绘条件的区域；

根据待测绘井各个区域的气候信号生成风机控制信号；

将所述风机控制信号发送至所述中继装置，以使得所述中继装置将所述风机控制信号发送给相应的风机，以对各个区域对应的风机进行控制。