[发明专利]一种自适应通信方式的运动控制方法及装置

说明书

本发明涉及一种自适应通信方式的运动控制方法及装置，该通信模块设置有CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述方法包括：检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令；通过设置多种不同种类的通信接口，解决客户使用不同通信协议接口需要增加外设接口的问题，降低成本，提供了多样的控制方式，提高使用便利性率及效率。

技术领域

本发明属于计算机技术领域，更具体地说，特别涉及一种自适应通信方式的运动控制方法、一种自适应通信方式的运动控制装置、一种通信模块、一种计算机设备及一种计算机可读存储介质。

背景技术

伺服电机(servomotor)是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可以控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

伺服控制器是伺服电机的一个重要组件，伺服驱动器(servodrives)又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，伺服控制器往往只有单一的通信控制方式，控制过程比较简单。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种自适应通信方式的运动控制方法、一种自适应通信方式的运动控制装置、一种通信模块、一种计算机设备及一种计算机可读存储介质，以提供多样的通信控制方式。

本发明的一种自适应通信方式的运动控制方法、一种自适应通信方式的运动控制装置、一种通信模块、一种计算机设备及一种计算机可读存储介质的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种自适应通信方式的运动控制方法，应用于通信模块，所述通信模块设置有CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述CANopen通信接口连接有第一热插拔电路；所述脉冲通信接口连接有第二热插拔电路；所述EtherCAT通信接口连接有第三热插拔电路，所述方法包括：

检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；

当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令。

在一种实施例中，所述第一热插拔电路包括第一输入端、三极管及第一输出端；所述第一输入端与三极管的基极连接，所述第一输出端与所述发射极连接。

在一种实施例中，所述第二热插拔电路包括第二输入端、三极管及第二输出端；所述第二输入端与三极管的基极连接，所述第二输出端与所述发射极连接。

在一种实施例中，所述第三热插拔电路包括第三输入端、三极管及第三输出端；所述第三输入端与三极管的基极连接，所述第三输出端与所述发射极连接。