[发明专利]一种自适应通信方式的运动控制方法及装置

权利要求书

1.一种自适应通信方式的运动控制方法，其特征在于，应用于通信模块，所述通信模块设置有CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述CANopen通信接口连接有第一热插拔电路；所述脉冲通信接口连接有第二热插拔电路；所述EtherCAT通信接口连接有第三热插拔电路，所述方法包括：

检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；

当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令。

2.根据权利要求1所述自适应通信方式的运动控制方法，其特征在于，所述第一热插拔电路包括第一输入端、三极管及第一输出端；所述第一输入端与三极管的基极连接，所述第一输出端与所述发射极连接。

3.根据权利要求1所述自适应通信方式的运动控制方法，其特征在于，所述第二热插拔电路包括第二输入端、三极管及第二输出端；所述第二输入端与三极管的基极连接，所述第二输出端与所述发射极连接。

4.根据权利要求1所述自适应通信方式的运动控制方法，其特征在于，所述第三热插拔电路包括第三输入端、三极管及第三输出端；所述第三输入端与三极管的基极连接，所述第三输出端与所述发射极连接。

5.一种通信模块，其特征在于，所述通信模块包括控制芯片、CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述CANopen通信接口连接有第一热插拔电路；所述脉冲通信接口连接有第二热插拔电路；所述EtherCAT通信接口连接有第三热插拔电路；所述CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口分别通过第一热插拔电路、第二热插拔电路及第三热插拔电路连接所述控制芯片；

所述控制芯片用于检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令。

6.一种自适应通信方式的运动控制装置，其特征在于，应用于通信模块，所述通信模块设置有CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述CANopen通信接口连接有第一热插拔电路；所述脉冲通信接口连接有第二热插拔电路；所述EtherCAT通信接口连接有第三热插拔电路，所述装置包括：

高电平检测模块，用于检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；

通信模块，用于当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令。

7.根据权利要求6所述自适应通信方式的运动控制装置，其特征在于，所述第一热插拔电路包括第一输入端、三极管及第一输出端；所述第一输入端与三极管的基极连接，所述第一输出端与所述发射极连接。

8.根据权利要求6所述自适应通信方式的运动控制装置，其特征在于，所述第二热插拔电路包括第二输入端、三极管及第二输出端；所述第二输入端与三极管的基极连接，所述第二输出端与所述发射极连接。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至4中任一项所述的自适应通信方式的运动控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的自适应通信方式的运动控制方法。