[发明专利]一种转向架位姿检测、校正方法及其系统

说明书

一种转向架位姿检测、校正方法及其系统，包括：将待测转向架放置于转向架支架时，通过图像采集设备采集转向架位姿图像；基于所述转向架位姿图像和预设转向架标准图像计算转向架偏移参数；在所述转向架偏移参数高于预设阈值时，将所述转向架偏移参数转换为偏移坐标并传输至纠偏单元；所述纠偏单元支撑所述待测转向架脱离所述转向架支架，并基于所述偏移坐标调整所述待测转向架位姿后，将所述待测转向架重新放置于所述转向架支架。本发明通过将机器视觉技术与纠偏单元结合，实现自动校正待测转向架相对于转向架支架位姿，保证了待测转向架放置于转向架支架的位置的准确性，有效提升检修结果的准确性。

技术领域

本发明涉及轨道车辆检修设备技术领域，具体涉及一种转向架位姿检测、校正方法及其系统。

背景技术

城市轨道交通车辆走行部中具有较多关键部件，在列车运行和/或制动中发挥着重要作用，因而应对相应的关键部件进行闲时探伤检修，以确保列车的安全运行和/或制动。目前，探伤系统的上下料需要多人共同完成，在上料时，还需要保证部件的放置规范，以确保部件探伤结果的可靠性。

具体的，在走行部中的转向架自动检修作业中，保证检修结果的准确性的前提是将待测转向架准确无误的放入转向架支架上，这对操作的精确性和安全性带来了很大考验。而当前传统的转向架位姿检测、校正方法中的转向架位姿调整方法为操作人员通过人眼观察位置，远程操作行吊或叉车，但人眼远距离观察并不能得到较为精确的目标位置。因此，如何准确高效地对转向架偏移量进行准确智能地分析，降低工作人员劳动强度、提高工作效率成为一个亟待解决的问题。

综上所述，传统的转向架位姿检测、校正方法存在需要人工参与调节待测转向架位姿且待测转向架位姿调节不准确的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种转向架位姿检测、校正方法及其系统，通过将机器视觉技术与纠偏单元结合，实现自动校正待测转向架相对于转向架支架位姿，保证了待测转向架放置于转向架支架的位置的准确性，有效提升检修结果的准确性，解决了传统的转向架位姿检测、校正方法存在的需要人工参与调节待测转向架位姿且待测转向架位姿调节不准确的问题。

为解决以上问题，本发明的技术方案为采用一种转向架位姿检测、校正方法，包括：将待测转向架放置于转向架支架时，通过图像采集设备采集转向架位姿图像；基于所述转向架位姿图像和预设转向架标准图像计算转向架偏移参数；在所述转向架偏移参数高于预设阈值时，将所述转向架偏移参数转换为偏移坐标并传输至纠偏单元；所述纠偏单元支撑所述待测转向架脱离所述转向架支架，并基于所述偏移坐标调整所述待测转向架位姿后，将所述待测转向架重新放置于所述转向架支架。

可选地，基于所述转向架位姿图像和预设转向架标准图像计算转向架偏移参数，包括：分别对所述转向架位姿图像和所述预设转向架标准图像进行Surf特征检测，提取出所述转向架位姿图像和所述预设转向架标准图像的Surf特征点；基于所述转向架位姿图像和所述预设转向架标准图像的Surf特征点进行特征匹配生成匹配点；基于随机样本一致性算法对匹配点进行一次过滤后，基于均方差过滤算法对所述匹配点进行二次过滤；基于二次过滤后的所述匹配点生成旋转矩阵和平移矩阵构成的转向架偏移参数。

可选地，所述转向架位姿检测、校正方法还包括：在纠偏单元将调整位姿后的所述待测转向架重新放置于所述转向架支架时，图像采集设备重新采集转向架位姿图像，并重新基于所述转向架位姿图像和预设转向架标准图像计算转向架偏移参数，若转向架偏移参数仍大于预设阈值，则基于所述纠偏单元继续调整所述待测转向架的位姿。

可选地，所述纠偏单元支撑所述待测转向架脱离所述转向架支架，并基于所述偏移坐标调整所述待测转向架位姿，包括：所述纠偏单元的升降机构支撑所述待测转向架脱离所述转向架支架；所述纠偏单元基于所述偏移坐标控制周向位移机构、第一位移机构和第二位移机构移动以调整所述待测转向架位姿。