[发明专利]AGV小车和充电设备及其通信方法、装置和存储介质

说明书

本发明公开了一种AGV小车和无线充电设备及其无线充电通信方法、装置和存储介质，该方法包括：在AGV小车已到达充电区时，根据AGV小车的接收线圈上产生的电压，控制AGV小车的第一无线通信模块与无线充电设备的第二无线通信模块之间建立通信连接；在AGV小车的第一无线通信模块与无线充电设备的第二无线通信模块之间通过AGV小车自身的独立频道建立通信连接时，控制AGV小车的第一无线通信模块与无线充电设备的第二无线通信模块之间通过AGV小车自身的独立频道通信，对AGV小车的电池无线充电。该方案，通过使AGV小车和无线充电设备之间的无线通信模块通过独立频道通信，避免出现通信干扰影响AGV小车无线充电的可靠性。

技术领域

本发明属于AGV小车技术领域，具体涉及一种AGV小车和无线充电设备的无线充电通信方法、装置和存储介质。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicles)通常也称为AGV小车，又名无人搬运车、自动导航车、激光导航车，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV小车显著的特点是无人驾驶，AGV小车上装备有自动导向系统，可以保障AGV小车在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV小车的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV小车的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV小车一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。

AGV小车依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染。一般可通过电脑来控制AGV小车的行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道粘贴于地板上，AGV小车则依靠电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。

但由于AGV小车是蓄电池供电，需要进行充电，而有些AGV小车充电时，需要将紧停按钮拍下，将钥匙开关逆时针旋转以关闭AGV小车的电源。再将充电器电源插头接通电源，充电器充电插头插入AGV小车尾部的充电插座，开启充电器电源对AGV小车进行有线充电。有些AGV小车充电时，则在AGV小车背后裸露电源插头，让AGV小车运行到电源插头的地方进行有线充电。这种有线充电方式都需要接触式连接后再充电，这种接触式连接充电方法第一不够安全，因为裸露的电源插头在进行维修时可能会产生触电的危险；其次，AGV小车在运行到充电位置时，可能会出现偏移导致错误，也会对插头造成机械损伤；再者其效率不高，充电时间需要占据大量工作时间；另外，在AGV小车充电过程中，小车需要运行到指定位置，不能一边工作一边充电。而无线充电小车可以放置在小车工作停车位置，这样随停随走，时刻充电，效率更高。

相关方案中，AGV小车无线充电时，是需要通过无线通信的方式作为信息传播手段的，AGV小车工作中也需要保持通信连接。但是，相关方案中，AGV小车和无线充电设备处分别设置有无线通信模块，该无线通信模块是向周围环境中按照某一固定频段发射信息和接收信息的。而在AGV小车与无线充电设备一对一连接的情况下，无线通信模块连接稳定。但如果存在两个甚至多个AGV小车，也存在两个甚至多个无线充电设备，不同的AGV小车之间、不同的无线充电设备之间会存在通信干扰进而影响AGV小车之间通过无线通信的方式进行无线充电的可靠性。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种AGV小车和无线充电设备及其无线充电通信方法、装置和存储介质，以解决在AGV小车与无线充电设备之间通过无线通信模块经无线通信实现无线充电的情况下，若存在其它AGV小车和其它无线充电设备，则会出现通信干扰而影响AGV小车与无线充电设备之间通过无线通信的方式进行无线充电的可靠性的问题，达到通过使AGV小车和无线充电设备之间的无线通信模块先通过公共频道通信再通过独立频道通信，避免出现通信干扰影响AGV小车无线充电的可靠性的效果。