[发明专利]AGV小车和充电设备及其通信方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种AGV小车的无线充电通信方法，其特征在于，所述AGV小车具有接收端，所述接收端具有接收线圈、充电模块和第一无线通信模块；所述接收线圈，用于接收无线充电设备的发射端中发射线圈发送的磁场信号而感应产生电压；所述充电模块，用于在所述充电模块自身启动的情况下利用所述接收线圈产生的电压向所述AGV小车的电池充电；所述第一无线通信模块，用于与无线充电设备的第二无线通信模块通信；所述AGV小车的无线充电通信方法，包括：

在所述AGV小车已到达目标充电区的情况下，在所述目标充电区的无线充电设备的发射线圈按设定的第一运行功率发送磁场信号的情况下，获取所述AGV小车的接收线圈上产生的电压；

根据所述AGV小车的接收线圈上产生的电压，控制所述AGV小车的第一无线通信模块与无线充电设备的第二无线通信模块之间建立通信连接；其中，所述AGV小车的第一无线通信模块与无线充电设备的第二无线通信模块之间建立的通信连接，包括：所述AGV小车的第一无线通信模块与无线充电设备的第二无线通信模块之间通过公共频道建立的通信连接，以及所述AGV小车的第一无线通信模块与无线充电设备的第二无线通信模块之间通过所述AGV小车自身的独立频道建立的通信连接；

在所述AGV小车的第一无线通信模块与无线充电设备的第二无线通信模块之间通过所述AGV小车自身的独立频道建立通信连接的情况下，控制所述AGV小车的第一无线通信模块与无线充电设备的第二无线通信模块之间通过所述AGV小车自身的独立频道通信，实现对所述AGV小车的电池的无线充电。

2.根据权利要求1所述的AGV小车的无线充电通信方法，其特征在于，根据所述AGV小车的接收线圈上产生的电压，控制所述AGV小车的第一无线通信模块与无线充电设备的第二无线通信模块之间建立通信连接，包括：

确定所述AGV小车的接收线圈上产生的电压是否大于设定的第一电压阈值；

若确定所述AGV小车的接收线圈上产生的电压已大于设定的第一电压阈值，则控制所述AGV小车的第一无线通信模块开启，以使所述AGV小车的第一无线通信模块工作于设定的公共频道；

控制所述AGV小车的第一无线通信模块通过公共频道，发送所述AGV小车自身的独立频道码；

在设定时间之后，控制所述AGV小车的第一无线通信模块由公共频道切换至所述AGV小车的独立频道工作；所述AGV小车的独立频道，是与所述AGV小车自身的独立频道码相匹配的工作频道。

3.根据权利要求1或2所述的AGV小车的无线充电通信方法，其特征在于，控制所述AGV小车的第一无线通信模块与无线充电设备的第二无线通信模块之间通过所述AGV小车自身的独立频道通信，实现对所述AGV小车的电池的无线充电，包括：

控制所述AGV小车的第一无线通信模块通过所述AGV小车自身的独立频道发送所述AGV小车的电池充电所需的功率；

在无线充电设备的第二无线通信模块通过所述AGV小车的独立频道接收到所述AGV小车的电池充电所需的功率之后，无线充电设备的发送线圈按所述AGV小车的电池充电所需的功率发送磁场信号的情况下，确定所述AGV小车的接收线圈上产生的电压是否大于设定的第二电压阈值；

若确定所述AGV小车的接收线圈上产生的电压已大于设定的第二电压阈值，则控制所述AGV小车的充电模块启动，以实现对所述AGV小车的电池的无线充电。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的AGV小车的无线充电通信方法，其特征在于，还包括：

在所述AGV小车的充电模块启动后利用所述接收线圈产生的电压向所述AGV小车的电池充电的过程中，确定所述AGV小车的电池的电量；

根据所述AGV小车的电池的电量，确定所述AGV小车的电池充电所需的调节功率；

控制所述AGV小车的第一无线通信模块通过所述AGV小车的电池充电所需的调节功率发送所述AGV小车的电池充电所需的调节功率，以使无线充电设备的第二无线通信模块能够通过所述AGV小车的独立频道接收到所述AGV小车的电池充电所需的调节功率。