[发明专利]一种物料转运机器人整理翻转装置

说明书

一种物料转运机器人整理翻转装置，包括机架、物料夹持整理机构和物料翻转机构；物料夹持整理机构包括夹持座、夹持气缸、夹持臂和夹持杆；夹持座的腰型槽穿过有驱动杆，驱动杆穿过长条形驱动槽；在两夹持臂之间设有承载平台；物料翻转机构包括支撑架、驱动座、驱动、翻转架组件、第一翻转板和第二翻转板；在驱动的输出轴上连接有翻转架组件，翻转架组件包括翻转架，翻转架包括驱动部、第一连接部和第二连接部；在第一连接部上安装有第一翻转板，在第二连接部上安装有第二翻转板。利用本发明的结构，能对夹持过来的物料进行夹持整理，便于后续工序的顺利进行，同时，能及时的将物料进行翻转转运，腾出空间，提高转运效率。

技术领域

本发明涉及物料转运机器人，尤其是对物料进行整理和翻转的装置。

背景技术

物料转运机器人一般是将物料从一个地方转运到另一地方，现在有一种物料转运机器人主要包括机架、行走机构、升降机构和翻转夹持装置，行走机构安装机架上，升降机构安装在机架上，翻转夹持装置安装在升降机构上，通过翻转夹持装置夹持物料然后放置到升降机构的平台上，实现物料的转运，虽然这种结构能够实现转运，但是当物料被夹持到平台上后，如出现不整齐，则会给翻转、夹持的工序带来麻烦。

如在中国专利申请号为202111059063.0专利申请日为2021年9月10日公开日为2021年12月3日的专利文献中公开了木料搬运机器人及木料搬运作业方法，涉及机器人技术领域。木料搬运机器人，包括下部机架总成、上部机架总成、木料夹持总成和摄像头；下部机架总成包括下部机架和电动滚轮；上部机架总成包括上部机架和升降驱动机构；木料夹持总成包括平移驱动机构、夹持翻转机构和木料推出机构；三个摄像头分别固定安装在上部机架的前端及两侧，以获取上部机架前端及两侧的视野。木料搬运作业方法，应用于木料搬运机器人，包括夹取高位木料、木料高位卸载、拾取低位木料、木料低位卸载四种作业。本发明用于木料的自动化搬运和卸载作业，相比人工操作，极大减轻了工人的劳动强度，可实现四种作业，在大多数的使用场景中均可适用。但是，在该文献中公开了直落式卸载如下：a、两个气缸A同步启动，驱动滑架沿水平轨道向上部机架前端移动，使木料夹持区域伸入到卸载区域的卸载面的正上方；b、两个气缸B的活塞杆以第一速度持续同步缩回，使第一组木料从两个橡胶块之间掉落，第一组木料掉落后，即落在卸载区域的卸载面上（参见该文献说明书第0052段），这说明当木料落入到卸载面上后没有对木料进行对位整理，那么给后续的推料可能会带来麻烦。

另外，现有的物料转运机器人仅仅通过翻转夹持装置将物料夹持到物料机器人，其不能及时的将物料转运到另一位置造成不能及时的腾出空间。如在中国专利申请号为202210410192.8专利申请日为2022年04月19日公开日为2022年07月29日的专利文献中公开了垃圾容器转运机器人及方法，涉及自动化转运设备技术领域。垃圾容器转运机器人，包括可移动机架、机械抓手总成、搬运总成；可移动机架包括主体车架、电动滚轮和升降驱动组件；机械抓手总成包括云台电机、多自由度机械臂和机械爪；搬运总成包括底座、往复推送组件、上座、低位托盘、高位托盘和夹爪机构；搬运总成通过底座两侧的导向套滑动安装在两个竖向支架的导向杆上，并位于载物区间中。垃圾容器转运方法，基于垃圾容器转运机器人。本发明应用于居民小区，可代替人工倒垃圾至指定地点，解决了居民小区中特殊人群倒垃圾的不便。在转运垃圾容器的过程中，实现了包含拾取-转运-卸载的全流程自动化操作。同时还公开了如下步骤：

S01 夹紧垃圾容器。

S02 将垃圾容器转移至高位或地位托盘上。

S03转运垃圾容器。

S04将垃圾容器转移至卸载平面上。

S05投放垃圾。

上述结构和方法，当垃圾容器被转移到高位或地位托盘上时，如果没有及时的将垃圾容器从高位或地位托盘上转移走，则会占用后面的垃圾容器放入到高位或地位托盘上的空间，影响转运的效率。

发明内容